[发明专利]转向控制装置

说明书

转向控制装置具有：目标舵角运算部(30)，其至少根据操舵机构的第2舵角(θh)来运算转向机构的目标舵角(θsr0)；舵角位移运算部(31)，其在作为转向机构的第1舵角(θs)和第2舵角(θh)中的任意一个的第3舵角处于从第3舵角可取的最大舵角至第1阈值舵角为止的角度范围内的情况下，运算以第1阈值舵角为基准的第3舵角的舵角位移(θr)；舵角校正值运算部(32)，其至少根据舵角位移(θr)来运算舵角校正值(Δθ)；舵角校正值限制部(43)，其根据操舵状态、第3舵角的角速度(ω)以及第3舵角来限制舵角校正值(Δθ)；以及校正目标舵角运算部(33)，其利用被限制的舵角校正值(Δθa)来校正目标舵角(θsr0)。

技术领域

本发明涉及转向控制装置。

背景技术

当在车辆的转向机构中转向角增加而达到机械的最大舵角时，转向机构的齿条轴到达行程端而无法进一步增加转向角。将如上所述齿条轴到达行程端的状态称为“端部接触”。当在较高的转向速度下发生端部接触时，有可能产生较大的冲击和撞击声(异响)而使驾驶员感到不舒服。

在专利文献1中记载有如下的技术：在根据目标转向角对转向机构的转向角进行控制的系统(例如线控转向系统)中抑制最大舵角附近的转向角的增加。

在专利文献1所记载的技术中，在转向机构的转向范围的上下限附近，急剧地生成使方向盘返回到中立点侧的操舵反作用力。当施加这样的操舵反作用力时，驾驶员被促使不向转向角朝向最大舵角的方向操舵，因此，其结果为，抑制了端部接触的产生。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2004-130971号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，即使施加这样的操舵反作用力，如果驾驶员抵抗操舵反作用力而进行操舵，则也有可能发生端部接触，有时无法有效地抑制碰撞时的冲击和撞击声(异响)。

另外，如果为了抑制与端部接触相伴的冲击和撞击声(异响)而过度地抑制转向角的增加，则难以使转向角增加至最大舵角，因此车辆的最小转弯半径变大，车辆的处理有可能恶化。

本发明是着眼于上述课题而完成的，其目的在于，在根据目标转向角对转向机构的转向角进行控制的系统中，在不使最小转弯半径恶化的情况下抑制由端部接触引起的冲击和撞击声(异响)。

用于解决课题的手段

为了达成上述目的，本发明的一个方式的转向控制装置具有：第1舵角检测部，其对转向机构的第1舵角进行检测；第1致动器，其对转向机构进行驱动；第2舵角检测部，其对操舵机构的第2舵角进行检测；目标舵角运算部，其至少根据第2舵角来运算转向机构的目标舵角；舵角位移运算部，其在作为第1舵角和第2舵角中的任意一个的第3舵角处于从第3舵角可取的最大舵角至第1阈值舵角为止的角度范围内的情况下，运算以第1阈值舵角为基准的第3舵角的舵角位移；舵角校正值运算部，其至少根据舵角位移来运算舵角校正值；舵角校正值限制部，其判定是转向增加操舵状态和转向返回操舵状态中的哪一种操舵状态，至少根据操舵状态、第3舵角的角速度以及第3舵角来限制舵角校正值；校正目标舵角运算部，其利用由舵角校正值限制部限制的舵角校正值来校正目标舵角，运算校正目标舵角；以及舵角控制部，其以使第1舵角成为校正目标舵角的方式对第1致动器进行控制。

发明效果

根据本发明，在根据目标转向角对转向机构的转向角进行控制的系统中，能够在不使最小转弯半径恶化的情况下抑制由端部接触引起的冲击和撞击声(异响)。

附图说明

图1是示出实施方式的转向装置的一例的概要的结构图。