[发明专利]自身位置推断装置、配备其的自动驾驶系统以及自身生成地图共享装置

权利要求书

1.一种自身位置推断装置，其特征在于，具备：

自身位置推断部，其根据对存在于车辆周围的物体进行测量的传感器的测量结果来推断在高精度地图上的自身位置姿态；

低精度区间检测部，其根据该自身位置推断部所推断出的所述自身位置姿态来检测推断精度较低的低精度区间；以及

自身地图生成部，其生成在该低精度区间检测部所检测到的所述低精度区间内的、保存有所述物体在所述高精度地图上的位置和种类的自身生成地图。

2.根据权利要求1所述的自身位置推断装置，其特征在于，

在所述自身位置推断部所推断出的在所述高精度地图上的自身位置姿态的时间变化较大时，所述低精度区间检测部将所述时间变化较大的点之前检测为低精度区间。

3.根据权利要求1或2所述的自身位置推断装置，其特征在于，还具备：

特征检测部，其根据所述传感器的测量结果来检测物体，将检测结果保存至过去特征数据；以及

特征匹配部，其对该特征检测部所检测到的所述物体与所述自身生成地图中包含的所述物体进行匹配，

所述自身位置推断部根据所述传感器的测量结果和所述特征匹配部得到的所述特征的匹配结果来推断在所述高精度地图上的自身位置姿态，

所述自身地图生成部根据所述自身位置推断部所推断出的所述自身位置姿态和所述过去特征数据来推断在所述低精度区间内的过去的自身位置姿态，制作所述自身生成地图。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的自身位置推断装置，其特征在于，

所述自身地图生成部在其他处理负荷较少的时刻生成所述自身生成地图。

5.根据权利要求3或4所述的自身位置推断装置，其特征在于，

所述特征检测部检测未包含在所述高精度地图中的物体。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的自身位置推断装置，其特征在于，

所述特征匹配部根据所述特征检测部所检测到的物体的种类和所述自身生成地图中包含的物体的测量日期时间，针对每一物体来决定是否用于与所述自身生成地图的关联。

7.一种自动驾驶系统，其特征在于，具备：

根据权利要求1至6中任一项所述的自身位置推断装置；以及

路径计划部，其根据所述自身位置推断装置所推断出的自身位置姿态、所述高精度地图、由用户输入的目的位置以及所述低精度区间检测部所检测到的低精度区间来计划当前位置起到目的位置为止的路径，

所述路径计划部考虑基于所述高精度地图中包含的信息的通过成本和所述低精度区间检测部所定下的通过成本两方来计划路径。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶系统，其特征在于，

还具备显示部，在所述路径计划部计划出的路径与仅根据基于所述高精度地图中包含的信息的通过成本计划出的路径不一样的情况下，所述显示部对通过考虑所述低精度区间检测部所定下的通过成本来计划出了路径这一内容进行显示。

9.一种自动驾驶系统，其特征在于，具备：

根据权利要求1至6中任一项所述的自身位置推断装置；以及

车辆控制部，其根据所述自身位置推断装置所推断出的自身位置姿态、所述高精度地图、所述低精度区间以及所述传感器的测量结果来决定车辆的速度和操舵量，并输出至执行器，

在所述低精度区间内行驶的情况下，该车辆控制部以相较于平常行驶时而言速度和操舵量减小的方式控制所述执行器。

10.一种自动驾驶系统，其特征在于，具备：

根据权利要求1至6中任一项所述的自身位置推断装置；以及

车辆控制部，其根据所述自身位置推断装置所推断出的自身位置姿态、所述高精度地图、所述自身生成地图以及所述传感器的测量结果来决定车辆的速度和操舵量，并输出至执行器，

在不存在所述自身生成地图的区间内行驶的情况下，该车辆控制部以相较于平常行驶时而言速度和操舵量减小的方式控制所述执行器。