[发明专利]自身位置推断装置、配备其的自动驾驶系统以及自身生成地图共享装置

说明书

本发明的目的在于实现一种能够高精度地推断在包含车道中心线、停止线、交通规则等信息的地图上的自身位置姿态的自身位置推断装置。本发明的代表性的自身位置推断装置之一具备：自身位置推断部，其根据对存在于车辆周围的物体进行测量的传感器的测量结果来推断高精度地图上的自身位置姿态；低精度区间检测部，其根据该自身位置推断部所推断出的所述自身位置姿态来检测推断精度较低的低精度区间；以及自身地图生成部，其生成该低精度区间检测部所检测到的所述低精度区间内的、保存有所述物体在所述高精度地图上的位置和种类的自身生成地图。

技术领域

本发明涉及一种自身位置推断装置、配备有自身位置推断装置的自动驾驶系统以及自身生成地图共享装置。

背景技术

在自动驾驶系统中，为了从高精度地图获取对于自动驾驶的计划、判断而言比较重要的车道中心线、停止线、交通规则等信息，须提高该高精度地图上的自身车辆位置姿态的推断精度。通常而言，为了推断地图上的自身车辆位置姿态，广泛使用有GNSS(GlobalNavigation Satellite System，全球导航卫星系统)，但能够高精度地推断自身车辆位置姿态的GNSS接收器价格高昂，此外，在隧道内或楼宇附近等来自人造卫星的电波被遮蔽或发生反射的环境下，存在推断精度降低这一问题。

针对该问题，例如在专利文献1的权利要求1中有如下记载：“一种尾随系统，其供后续车辆根据从先导车辆获得的信息来进行尾随行驶，其中，先导车辆具备：环境信息获取单元，其获取周边的环境信息；环境地图制作单元，其根据所述环境信息和自身位置及姿态来制作环境地图；以及通信单元，其发送所述环境地图，所述后续车辆具备：通信单元，其接收所述先导车辆制作出的所述环境地图；环境信息获取单元，其获取周边的环境信息；地图对照单元，其对所述环境信息获取单元获取到的环境信息和所述先导车辆制作出的环境地图进行对照，由此推断自身的位置及姿态；以及位置姿态决定单元，其参考所述地图对照单元推断出的自身的位置及姿态来决定最终的自身的位置及姿态”。再者，根据该文献的段落0002，制作环境地图的先导车辆是由驾驶员驾驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2009-149194号公报

发明内容

发明要解决的问题

在专利文献1中，后续车辆通过推断在先导车辆制作出的地图(环境地图)上的自身车辆位置姿态而在不使用昂贵的高精度GNSS接收器的情况下通过尾随行驶来实现自动驾驶。

但是，先导车辆制作出的地图中不含车道中心线、停止线、交通规则等信息，因此后续车辆难以实现尾随行驶以外的自动驾驶。

因此，本发明的目的在于提供一种自身位置推断装置，其能够在不使用由驾驶员驾驶的先导车辆、昂贵的高精度GNSS接收器的情况下提高在包含车道中心线、停止线、交通规则等信息的高精度地图上的自身车辆位置姿态的推断精度。

解决问题的技术手段

本发明的代表性的自身位置推断装置之一具备：自身位置推断部，其根据对存在于车辆周围的物体进行测量的传感器的测量结果来推断在高精度地图上的自身位置姿态；低精度区间检测部，其根据该自身位置推断部所推断出的所述自身位置姿态来检测推断精度较低的低精度区间；以及自身地图生成部，其生成在该低精度区间检测部所检测到的所述低精度区间内的、保存有所述物体在所述高精度地图上的位置和种类的自身生成地图。

发明的效果

根据本发明的自身位置推断装置，能够在不使用由驾驶员驾驶的先导车辆、昂贵的高精度GNSS接收器的情况下提高在包含车道中心线、停止线、交通规则等信息的高精度地图上的自身车辆位置姿态的推断精度。

附图说明

图1为实施例1的自身位置推断装置的框图。

图2为自身车辆的周边环境的一例。

图3为高精度地图的一例。