[发明专利]云台的控制方法、云台及存储介质在审
申请号: | 202080007178.2 | 申请日: | 2020-08-25 |
公开(公告)号: | CN113316748A | 公开(公告)日: | 2021-08-27 |
发明(设计)人: | 李兵;吴迪;吴金远 | 申请(专利权)人: | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
主分类号: | G05D3/10 | 分类号: | G05D3/10 |
代理公司: | 深圳市力道知识产权代理事务所(普通合伙) 44507 | 代理人: | 李梅 |
地址: | 518057 广东省深圳市南山区*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 控制 方法 存储 介质 | ||
1.一种云台的控制方法,其特征在于,包括:
获取荷载的第一传感器的数据信息,根据所述第一传感器的数据信息,确定所述荷载当前的姿态信息;
获取云台当前的姿态信息,所述荷载与所述云台的荷载固定装置可活动连接;
根据所述荷载当前的姿态信息与所述云台当前的姿态信息,确定所述荷载与所述云台之间的姿态差;
根据所述荷载与所述云台之间的姿态差,控制云台的电机运动。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述荷载与所述云台之间的姿态差,控制云台的电机运动,包括:
若所述云台当前达到水平状态,所述荷载与所述云台之间的姿态差大于预设范围,则将所述云台当前的姿态信息作为所述荷载的目标姿态,控制所述云台的电机运动,使运动后的荷载的姿态达到所述目标姿态。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述获取云台当前的姿态信息之前,包括:
控制所述云台达到水平状态。
4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述第一传感器包括加速度计或惯性测量单元。
5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述获取荷载的第一传感器的数据信息,包括:
通过无线链路或有线链路获取所述荷载的第一传感器的数据信息。
6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述无线链路包括蓝牙链路或无线保真WIFI链路。
7.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述有线链路包括通用串行总线USB链路。
8.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述获取云台当前的姿态信息,包括:
获取云台的第二传感器的数据信息;
根据所述云台的第二传感器的数据信息,确定所述云台当前的姿态信息。
9.根据权利要求8所述的方法,其特征在于,所述第二传感器包括惯性测量单元。
10.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述荷载包括移动终端。
11.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述荷载固定装置与所述云台可拆卸连接。
12.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述荷载固定装置包括手机夹或手机贴。
13.一种云台,其特征在于,所述云台包括:存储器和处理器;
所述存储器用于存储计算机程序;
所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时,实现如下步骤:
获取荷载的第一传感器的数据信息,根据所述第一传感器的数据信息,确定所述荷载当前的姿态信息;
获取云台当前的姿态信息,所述荷载与所述云台的荷载固定装置可活动连接;
根据所述荷载当前的姿态信息与所述云台当前的姿态信息,确定所述荷载与所述云台之间的姿态差;
根据所述荷载与所述云台之间的姿态差,控制云台的电机运动。
14.根据权利要求13所述的云台,其特征在于,所述处理器在执行所述计算机程序时,实现如下步骤:
若所述云台当前达到水平状态,所述荷载与所述云台之间的姿态差大于预设范围,则将所述云台当前的姿态信息作为所述荷载的目标姿态,控制所述云台的电机运动,使运动后的荷载的姿态达到所述目标姿态。
15.根据权利要求14所述的云台,其特征在于,所述处理器在执行所述计算机程序时,实现如下步骤:
控制所述云台达到水平状态。
16.根据权利要求13所述的云台,其特征在于,所述第一传感器包括加速度计或惯性测量单元。
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