[发明专利]云台的控制方法、云台及存储介质在审

专利信息
申请号: 202080007178.2 申请日: 2020-08-25
公开(公告)号: CN113316748A 公开(公告)日: 2021-08-27
发明(设计)人: 李兵;吴迪;吴金远 申请(专利权)人: 深圳市大疆创新科技有限公司
主分类号: G05D3/10 分类号: G05D3/10
代理公司: 深圳市力道知识产权代理事务所(普通合伙) 44507 代理人: 李梅
地址: 518057 广东省深圳市南山区*** 国省代码: 广东;44
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摘要:
搜索关键词: 控制 方法 存储 介质
【权利要求书】:

1.一种云台的控制方法,其特征在于,包括:

获取荷载的第一传感器的数据信息,根据所述第一传感器的数据信息,确定所述荷载当前的姿态信息;

获取云台当前的姿态信息,所述荷载与所述云台的荷载固定装置可活动连接;

根据所述荷载当前的姿态信息与所述云台当前的姿态信息,确定所述荷载与所述云台之间的姿态差;

根据所述荷载与所述云台之间的姿态差,控制云台的电机运动。

2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述荷载与所述云台之间的姿态差,控制云台的电机运动,包括:

若所述云台当前达到水平状态,所述荷载与所述云台之间的姿态差大于预设范围,则将所述云台当前的姿态信息作为所述荷载的目标姿态,控制所述云台的电机运动,使运动后的荷载的姿态达到所述目标姿态。

3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述获取云台当前的姿态信息之前,包括:

控制所述云台达到水平状态。

4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述第一传感器包括加速度计或惯性测量单元。

5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述获取荷载的第一传感器的数据信息,包括:

通过无线链路或有线链路获取所述荷载的第一传感器的数据信息。

6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述无线链路包括蓝牙链路或无线保真WIFI链路。

7.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述有线链路包括通用串行总线USB链路。

8.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述获取云台当前的姿态信息,包括:

获取云台的第二传感器的数据信息;

根据所述云台的第二传感器的数据信息,确定所述云台当前的姿态信息。

9.根据权利要求8所述的方法,其特征在于,所述第二传感器包括惯性测量单元。

10.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述荷载包括移动终端。

11.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述荷载固定装置与所述云台可拆卸连接。

12.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述荷载固定装置包括手机夹或手机贴。

13.一种云台,其特征在于,所述云台包括:存储器和处理器;

所述存储器用于存储计算机程序;

所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时,实现如下步骤:

获取荷载的第一传感器的数据信息,根据所述第一传感器的数据信息,确定所述荷载当前的姿态信息;

获取云台当前的姿态信息,所述荷载与所述云台的荷载固定装置可活动连接;

根据所述荷载当前的姿态信息与所述云台当前的姿态信息,确定所述荷载与所述云台之间的姿态差;

根据所述荷载与所述云台之间的姿态差,控制云台的电机运动。

14.根据权利要求13所述的云台,其特征在于,所述处理器在执行所述计算机程序时,实现如下步骤:

若所述云台当前达到水平状态,所述荷载与所述云台之间的姿态差大于预设范围,则将所述云台当前的姿态信息作为所述荷载的目标姿态,控制所述云台的电机运动,使运动后的荷载的姿态达到所述目标姿态。

15.根据权利要求14所述的云台,其特征在于,所述处理器在执行所述计算机程序时,实现如下步骤:

控制所述云台达到水平状态。

16.根据权利要求13所述的云台,其特征在于,所述第一传感器包括加速度计或惯性测量单元。

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