[发明专利]云台的控制方法、云台及存储介质

权利要求书

1.一种云台的控制方法，其特征在于，包括：

获取荷载的第一传感器的数据信息，根据所述第一传感器的数据信息，确定所述荷载当前的姿态信息；

获取云台当前的姿态信息，所述荷载与所述云台的荷载固定装置可活动连接；

根据所述荷载当前的姿态信息与所述云台当前的姿态信息，确定所述荷载与所述云台之间的姿态差；

根据所述荷载与所述云台之间的姿态差，控制云台的电机运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述荷载与所述云台之间的姿态差，控制云台的电机运动，包括：

若所述云台当前达到水平状态，所述荷载与所述云台之间的姿态差大于预设范围，则将所述云台当前的姿态信息作为所述荷载的目标姿态，控制所述云台的电机运动，使运动后的荷载的姿态达到所述目标姿态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取云台当前的姿态信息之前，包括：

控制所述云台达到水平状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一传感器包括加速度计或惯性测量单元。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取荷载的第一传感器的数据信息，包括：

通过无线链路或有线链路获取所述荷载的第一传感器的数据信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述无线链路包括蓝牙链路或无线保真WIFI链路。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述有线链路包括通用串行总线USB链路。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取云台当前的姿态信息，包括：

获取云台的第二传感器的数据信息；

根据所述云台的第二传感器的数据信息，确定所述云台当前的姿态信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第二传感器包括惯性测量单元。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述荷载包括移动终端。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述荷载固定装置与所述云台可拆卸连接。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述荷载固定装置包括手机夹或手机贴。

13.一种云台，其特征在于，所述云台包括：存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

获取荷载的第一传感器的数据信息，根据所述第一传感器的数据信息，确定所述荷载当前的姿态信息；

获取云台当前的姿态信息，所述荷载与所述云台的荷载固定装置可活动连接；

根据所述荷载当前的姿态信息与所述云台当前的姿态信息，确定所述荷载与所述云台之间的姿态差；

根据所述荷载与所述云台之间的姿态差，控制云台的电机运动。

14.根据权利要求13所述的云台，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

若所述云台当前达到水平状态，所述荷载与所述云台之间的姿态差大于预设范围，则将所述云台当前的姿态信息作为所述荷载的目标姿态，控制所述云台的电机运动，使运动后的荷载的姿态达到所述目标姿态。

15.根据权利要求14所述的云台，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

控制所述云台达到水平状态。

16.根据权利要求13所述的云台，其特征在于，所述第一传感器包括加速度计或惯性测量单元。