[发明专利]云台的控制方法、云台及存储介质

说明书

一种云台的控制方法、云台及存储介质，该方法包括：获取荷载的第一传感器的数据信息，根据所述第一传感器的数据信息，确定所述荷载当前的姿态信息(S101)；获取云台当前的姿态信息，所述荷载与所述云台的荷载固定装置可活动连接(S102)；根据所述荷载当前的姿态信息与所述云台当前的姿态信息，确定所述荷载与所述云台之间的姿态差(S103)；根据所述荷载与所述云台之间的姿态差，控制云台的电机运动(S104)。

技术领域

本申请涉及云台技术领域，尤其涉及一种云台的控制方法、云台及存储介质。

背景技术

现有的手持云台，手机夹(即荷载固定装置)通过磁吸结构和云台可拆卸连接。这容易导致手机夹和云台每次的安装角度发生变化，或者手机夹和手机之间的安装角度发生变化，那么云台立起来之后，虽然云台是正的，但是手机拍摄的画面却会是歪的。

为了保证云台上的设备拍摄画面不歪，现有的方案都是保证云台和手机的相对位置固定，通过结构来保证相对位置固定的精度。但是，对于手机夹可拆卸的云台，结构很难保证重复精度。

发明内容

基于此，本申请提供一种云台的控制方法、云台及存储介质。

第一方面，本申请提供一种云台的控制方法，包括：

获取荷载的第一传感器的数据信息，根据所述第一传感器的数据信息，确定所述荷载当前的姿态信息；

获取云台当前的姿态信息，所述荷载与所述云台的荷载固定装置可活动连接；

根据所述荷载当前的姿态信息与所述云台当前的姿态信息，确定所述荷载与所述云台之间的姿态差；

根据所述荷载与所述云台之间的姿态差，控制云台的电机运动。

第二方面，本申请提供一种云台，所述云台包括：存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

获取荷载的第一传感器的数据信息，根据所述第一传感器的数据信息，确定所述荷载当前的姿态信息；

获取云台当前的姿态信息，所述荷载与所述云台的荷载固定装置可活动连接；

根据所述荷载当前的姿态信息与所述云台当前的姿态信息，确定所述荷载与所述云台之间的姿态差；

根据所述荷载与所述云台之间的姿态差，控制云台的电机运动。

第三方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的云台的控制方法。