[发明专利]螺旋桨异常检测方法、无人机、控制终端、系统及介质

权利要求书

1.一种无人机，其特征在于，包括：

机架；

动力系统，包括电机和螺旋桨，所述螺旋桨包括多个桨叶，所述电机用于驱动所述螺旋桨旋转，从而为所述无人机提供飞行动力；

控制器，用于根据所述无人机的至少部分部件在所述无人机处于未起飞状态时的状态信息，确定所述螺旋桨是否处于不平衡状态，所述不平衡状态包括所述多个桨叶中的至少一个桨叶发生破损，或所述多个桨叶之间可转动时，所述多个桨叶中的至少一个桨叶未展开；

其中，在确定所述螺旋桨处于不平衡状态时，输出相应的提示信息，以提示用户桨叶异常。

2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述多个桨叶之间固定连接，或，所述多个桨叶之间可转动连接；

所述控制器包括飞行控制器和/或电子调速器。

3.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述控制器还用于当确定所述螺旋桨处于不平衡状态时，控制所述动力系统做出预设的响应。

4.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述控制器还用于当确定所述螺旋桨处于不平衡状态时，向与所述无人机通信的控制终端发送桨叶异常信息；

所述控制终端，用于在接收到所述桨叶异常信息时，发出相应的提示信息，以提示用户桨叶异常。

5.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述状态信息包括所述机架的多个振动状态量，所述振动状态量包括所述机架的振动强度和振动频率，所述控制器还用于：

根据所述多个振动状态量，确定所述振动状态量在预设时间段内的正异常分布；

根据所述振动状态量在预设时间段内的正异常分布，确定所述螺旋桨是否处于不平衡状态。

6.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述状态信息包括所述电机的多个运行状态量，所述运行状态量包括所述电机的转速和电流，所述控制器还用于：

根据所述多个运行状态量，确定所述运行状态量在预设时间段内的正异常分布；

根据所述运行状态量在预设时间段内的正异常分布，确定所述螺旋桨是否处于不平衡状态。

7.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述状态信息包括所述机架的多个振动状态量和所述电机的多个运行状态量，所述振动状态量包括振动强度和振动频率，所述运行状态量包括所述电机的转速和电流，所述控制器还用于：

根据所述多个运行状态量，确定所述运行状态量在预设时间段内的第一正异常分布；

根据所述多个振动状态量，确定所述振动状态量在预设时间段内的第二正异常分布；

根据所述第一正异常分布和所述第二正异常分布，确定所述螺旋桨是否处于不平衡状态。

8.一种螺旋桨异常检测方法，其特征在于，应用于无人机，所述无人机包括动力系统，所述动力系统包括电机和螺旋桨，所述螺旋桨包括多个桨叶，所述电机用于驱动所述螺旋桨旋转，从而为所述无人机提供飞行动力，所述方法包括：

获取所述无人机处于未起飞状态时的运行信息，其中，所述运行信息包括所述电机的运行状态信息和所述无人机的振动状态信息中的至少一项；

根据所述电机的运行状态信息和/或所述无人机的振动状态信息，确定所述螺旋桨的桨叶检测结果；

当所述桨叶检测结果为所述螺旋桨处于不平衡状态时，输出相应的提示信息，以提示用户桨叶异常。

9.根据权利要求8所述的螺旋桨异常检测方法，其特征在于，所述不平衡状态包括所述多个桨叶中的至少一个桨叶发生破损，或所述多个桨叶之间可转动时，所述多个桨叶中的至少一个桨叶未展开。

10.根据权利要求8所述的螺旋桨异常检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述电机的运行时长小于预设运行时长，则确定无人机处于未起飞状态；和/或；

若所述电机的转速小于预设悬停转速，则确定所述无人机处于未起飞状态。