[发明专利]云台控制方法、装置、可移动平台和存储介质

权利要求书

1.一种云台控制方法，其特征在于，所述云台可拆卸地设置于可移动平台上，所述方法包括：

获取云台上电信号；

根据所述云台上电信号，获取所述云台的身份标识信息；

基于所述身份标识信息，判断通过所述可移动平台能否对所述云台进行控制；

在通过所述可移动平台无法对所述云台进行控制时，则控制所述云台进行参数标定操作，以通过所述可移动平台能够对所述云台进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述云台上电信号，获取所述云台的身份标识信息，包括：

根据所述云台上电信号，获取位于所述云台上负载的负载标识信息；

将所述负载标识信息，确定为所述云台的身份标识信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述身份标识信息，判断通过所述可移动平台能否对所述云台进行控制，包括：

获取存储在所述可移动平台内的原始云台身份信息；

在所述身份标识信息与所述原始云台身份信息相匹配时，则确定通过所述可移动平台能够对所述云台进行控制；

在所述身份标识信息与所述原始云台身份信息不匹配时，则确定通过所述可移动平台无法对所述云台进行控制。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述云台进行参数标定操作，包括：

获取与所述可移动平台相对应的网络运行状态；

在所述网络运行状态为非联网状态时，则基于测量标定参数控制所述云台进行参数标定操作；

在所述网络运行状态为联网状态时，则基于预设标定参数控制所述云台进行参数标定操作。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述云台进行参数标定操作，包括：

获取与所述云台相对应的当前运行状态；

基于所述当前运行状态，控制所述云台进行参数标定操作。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述当前运行状态，控制所述云台进行参数标定操作，包括：

在所述当前运行状态为静置状态时，则基于测量标定参数控制所述云台进行参数标定操作；

在所述当前运行状态为非静置状态时，则基于预设标定参数控制所述云台进行参数标定操作。

7.根据权利要求4或6所述的方法，其特征在于，在基于预设标定参数控制所述云台进行参数标定操作之前，所述方法还包括：

基于所述身份标识信息，获取与所述云台相对应的所述预设标定参数。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，基于所述身份标识信息，获取与所述云台相对应的所述预设标定参数，包括：

基于所述身份标识信息生成与所述云台相对应的参数获取请求；

向服务器发送参数获取请求，所述服务器中存储有与多个标准云台相对应的预设标定参数；

接收所述服务器基于所述参数获取请求所发送的与所述云台相对应的云台标定参数。

9.根据权利要求4或6所述的方法，其特征在于，基于测量标定参数控制所述云台进行参数标定操作，包括：

获取与所述云台上的电机相对应的电机参数、以及与惯性测量单元IMU相对应的IMU参数；

基于所述电机参数，控制所述云台上的电机进行参数标定操作；

基于所述IMU参数，控制位于所述云台上的IMU进行参数标定操作。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在获取与所述云台上的电机相对应的电机参数之后，所述方法还包括：

获取与所述电机参数相对应的第一参数范围；

基于所述第一参数范围识别所述电机参数是否有效；

在确定所述电机参数有效时，则允许基于所述电机参数控制所述云台上的电机进行参数标定操作。