[发明专利]无人飞行器的动力故障检测方法、装置及无人飞行器

权利要求书

1.一种无人飞行器的动力故障检测方法，所述无人飞行器包括提供飞行动力的动力系统，所述动力系统包括多个驱动电机和由所述多个驱动电机驱动的多个螺旋桨，其特征在于，所述方法包括：

获取所述无人飞行器处于悬停状态时所述多个驱动电机的转速或者电性参数；

根据所述多个驱动电机的转速或者电性参数确定所述多个驱动电机中的驱动电机是否安装异常或者所述多个螺旋桨中的螺旋桨是否断裂；

若确定所述多个驱动电机中的驱动电机安装异常或者所述多个螺旋桨中的螺旋桨断裂，则执行第一安全响应操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行第一安全响应操作，包括：

向所述无人飞行器通信连接的控制终端发送第一提示信息以使所述控制终端显示第一提示通知。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行第一安全响应操作，包括：控制所述无人飞行器降落或者返航。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个驱动电机的转速或者电性参数确定所述多个驱动电机中的驱动电机是否安装异常或者所述多个螺旋桨中的螺旋桨是否断裂，包括：

根据所述多个驱动电机的转速确定所述多个驱动电机的转速一致程度；

若所述转速一致程度满足转速一致程度预设条件时，确定所述多个驱动电机中的驱动电机安装异常或者所述多个螺旋桨中的螺旋桨断裂；或者，

根据所述多个驱动电机的电性参数确定所述多个驱动电机的电性参数一致程度；

若所述电性参数一致程度满足电性参数一致程度预设条件时，确定所述多个驱动电机中的驱动电机安装异常或者所述多个螺旋桨中的螺旋桨断裂。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个驱动电机的转速确定所述多个驱动电机的转速一致程度，包括：

确定所述多个驱动电机的转速的第一特征转速，其中，所述第一特征转速为平均转速或者中位转速；

确定所述多个驱动电机的转速的第二特征转速，其中，所述第二特征转速为最低转速和/或最高转速；

确定所述第一特征转速和所述第二特征转速之间的第一转速差值为所述多个驱动电机的转速一致程度，若所述第一转速差值大于或等于第一预设转速差阈值，则确定所述转速一致程度满足转速一致程度预设条件。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个驱动电机的电性参数确定所述多个驱动电机的电性参数一致程度，包括：

确定所述多个驱动电机的第一特征电性参数，其中，所述第一特征电性参数为平均电性参数或者中位电性参数；

确定所述多个驱动电机的第二特征电性参数，其中，所述第二特征电性参数为最低电性参数和/或最高电性参数；

确定所述第一特征电性参数和所述第二特征电性参数之间的第一电性参数差值为所述多个驱动电机的电性参数一致程度，若所述第一电性参数差值大于或等于第一预设电性参数差阈值，则确定所述电性参数一致程度满足电性参数一致程度预设条件。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述执行第一安全响应操作，包括：

若所述第一转速差值大于或等于第一预设转速差阈值且小于第二预设转速差阈值时，向所述无人飞行器通信连接的控制终端发送第一提示信息以使所述控制终端显示第一提示通知；

若所述第一转速差值大于或等于第二预设转速差阈值时，控制所述无人飞行器降落或者返航。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述执行第一安全响应操作，包括：

若所述第一电性参数差值大于或等于第一预设电性参数差阈值且小于第二预设电性参数差阈值时，向所述无人飞行器通信连接的控制终端发送第一提示信息以使所述控制终端显示第一提示通知；

若所述第一电性参数差值大于或等于第二预设电性参数差阈值时，控制所述无人飞行器降落或者返航。