[发明专利]无人飞行器的动力故障检测方法、装置及无人飞行器

说明书

一种无人飞行器的动力故障检测方法，包括：获取无人飞行器处于悬停状态时多个驱动电机的转速或者电性参数；根据多个驱动电机的转速或者电性参数确定多个驱动电机中的驱动电机是否安装异常或者多个螺旋桨中的螺旋桨是否断裂；若确定多个驱动电机中的驱动电机安装异常或者多个螺旋桨中的螺旋桨断裂，则执行第一安全响应操作。通过采集无人飞行器处于悬停状态时多个驱动电机的工作参数，并基于多个驱动电机的工作参数判断多个驱动电机中的驱动电机是否安装异常或者多个螺旋桨中的螺旋桨是否断裂的，实现了安装异常电机或者螺旋桨破损情况的及时发现，避免了安全隐患。

技术领域

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种无人飞行器的动力故障检测方法、装置及无人飞行器。

背景技术

无人航行器近年来得到长足的发展，其被应用于多个领域，例如无人飞行器常被用于农业勘测、地形地貌绘制、影视拍摄等，无人潜水器常被用于水下拍摄、水下样本采集等，它们可以极大地提升相应领域的工作效率。由于安装制造、碰撞等原因，无人机的驱动电机安装角度可能会异常，例如，在正常情况下，驱动电机应该是竖直安装的，由于制造误差或者碰撞的原因，驱动电机可能会偏离竖直方向。另外，由电机驱动的螺旋桨可能会断裂。目前，无人机电机的故障检测主要通过电调系统对电机状态进行检测以检测电机的状态是否正常，却不能检测无人机的驱动电机的安装异常或螺旋桨断裂问题。。

发明内容

本发明实施例提供一种无人飞行器的动力故障检测方法、装置及无人飞行器，用于至少解决上述技术问题之一。

第一方面，本发明实施例提供一种无人飞行器的动力故障检测方法，所述无人飞行器包括提供飞行动力的动力系统，所述动力系统包括多个驱动电机和由所述多个驱动电机驱动的多个螺旋桨，其特征在于，所述方法包括：

获取所述无人飞行器处于悬停状态时所述多个驱动电机的转速或者电性参数；

根据所述多个驱动电机的转速或者电性参数确定所述多个驱动电机中的驱动电机是否安装异常或者所述多个螺旋桨中的螺旋桨是否断裂；

若确定所述多个驱动电机中的驱动电机安装异常或者所述多个螺旋桨中的螺旋桨断裂，则执行第一安全响应操作。

第二方面，本发明提供一种无人飞行器的动力故障检测装置，所述无人飞行器包括提供飞行动力的动力系统，所述动力系统包括多个驱动电机和由所述多个驱动电机驱动的多个螺旋桨，所述装置包括：

至少一个处理器；

以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行：

获取所述无人飞行器处于悬停状态时所述多个驱动电机的转速或者电性参数；

根据所述多个驱动电机的转速或者电性参数确定所述多个驱动电机中的驱动电机是否安装异常或者所述多个螺旋桨中的螺旋桨是否断裂；

若确定所述多个驱动电机中的驱动电机安装异常或者所述多个螺旋桨中的螺旋桨断裂，则执行第一安全响应操作。

第三方面，本发明提供一种无人飞行器，包括：

可移动本体，和

安装在所述可移动本体上的根据前述任一实施例所述的无人飞行器的动力故障检测装置。

第四方面，本发明实施例提供一种存储介质，所述存储介质中存储有一个或多个包括执行指令的程序，所述执行指令能够被电子设备(包括但不限于计算机，服务器，或者网络设备等)读取并执行，以用于执行本发明上述任一项无人飞行器的动力故障检测方法。