[发明专利]机器人控制系统和机器人控制方法

说明书

机器人控制系统(1)具有：示教者存储部(211)，其存储多个示教者的信息；选择部(214)，在为了使机器人(20)继续作业而需要支援信息的情况下，所述选择部(214)选择示教者存储部(211)存储的多个示教者中的任意一个示教者；环境信息发送部(215)，其经由网络线路(50)向选择部(214)选择出的示教者发送机器人(20)的环境信息；以及支援信息接收部(216)，其经由网络线路(50)从选择部(214)所选择的示教者接收支援信息。

技术领域

本公开涉及机器人控制系统和机器人控制方法。

背景技术

专利文献1公开了一种机器人引导方法，该机器人引导方法由以下阶段构成：机器人在基于预先登记的作业程序的再现动作的中途停止的第1阶段、允许机器人的直接操作的第2阶段、通过直接操作使机器人进行引导动作的第3阶段、禁止机器人的直接操作的第4阶段和机器人继续启动基于作业程序的再现动作的第5阶段构成。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006-82185号公报

发明内容

发明要解决的课题

本公开提供对机器人与人的高效协作有效的系统。

用于解决课题的手段

本公开的一个方面的机器人控制系统具有：示教者存储部，其存储多个示教者的信息；选择部，在为了使机器人继续作业而需要支援信息的情况下，选择部选择示教者存储部存储的多个示教者中的任意一个示教者；环境信息发送部，其经由网络线路向选择部选择出的示教者发送机器人的环境信息；以及支援信息接收部，其经由网络线路从选择部所选择的示教者接收支援信息。

本公开的另一方面的机器人控制方法包括：存储多个示教者的信息；在为了使机器人继续作业而需要支援信息的情况下，选择多个示教者中的任意一个示教者；经由网络线路向选择出的示教者发送机器人的环境信息；以及经由网络线路从选择出的示教者接收支援信息。

发明效果

根据本公开，能够提供对机器人与人的高效协作有效的系统。

附图说明

图1是例示机器人控制系统的整体结构的示意图。

图2是例示边缘控制器的功能结构的框图。

图3是例示协作(collaboration)控制器的功能结构的框图。

图4是例示边缘(edge)控制器和协作控制器的硬件结构的框图。

图5是例示动作指令的输出步骤的流程图。

图6是例示作业模型的更新步骤的流程图。

图7是例示支援信息的接收步骤的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式进行详细说明。在说明中，对具有相同要素或相同功能的要素标注相同的标号，省略重复说明。

[机器人控制系统]

图1所示的机器人控制系统1是能够经由网络线路进行机器人与示教者的协作的控制系统。机器人控制系统1构成为执行以下动作：对机器人进行控制，以使其执行规定的作业；在为了使机器人继续作业而需要支援信息的情况下，选择多个示教者中的任意一个示教者；经由网络线路向选择出的示教者发送机器人的环境信息；经由网络线路从选择出的示教者接收支援信息；以及根据支援信息对机器人进行控制，以使其继续作业。使机器人执行的作业没有特别限定。作为使机器人执行的作业的具体例，可举出加工、组装、输送作业等。使机器人执行的作业不限于工业领域中的作业。例如，使机器人执行的作业也可以是播种、收获、叶片刮削和农药撒布等农业作业。