[发明专利]作业机械的校正方法、作业机械的控制器以及作业机械

权利要求书

1.一种作业机械的校正方法，该作业机械具备：主体；相对于所述主体进行驱动的动臂；作业工具，其连接于所述动臂，且相对于所述动臂进行驱动；促动器，其分别连接于所述主体与所述作业工具，对所述作业工具进行驱动；以及副连杆，其将所述促动器的驱动传递到所述作业工具，其中，所述作业机械的校正方法具备：

输出步骤，输出检测所指定的所述动臂的规定姿势以及作业工具姿势下的所述副连杆相对于所述动臂的角度的检测值；

转换步骤，基于转换值将所述检测值作为所述副连杆相对于所述动臂的测量角度而转换；以及

校正步骤，根据所述测量角度与所指定的所述作业工具姿势下的实际角度的关系，校正所述转换值，

所述作业工具姿势有多个，

在所述输出步骤中，在所述多个作业工具姿势的各个姿势下输出检测所述副连杆相对于所述动臂的角度的检测值，

所述多个作业工具姿势包含倾卸姿势以及抬升姿势，

在所述输出步骤中，在所述倾卸姿势以及所述抬升姿势的各个姿势下输出检测所述副连杆相对于所述动臂的角度的检测值，

所述倾卸姿势以及所述抬升姿势是无关于作业者地确定的、基于所述副连杆的机构极限或者所述促动器的动作极限下的姿势。

2.根据权利要求1所述的作业机械的校正方法，其中，

在所述校正步骤中，以使所述测量角度与所述实际角度一致的方式校正所述转换值。

3.根据权利要求1所述的作业机械的校正方法，其中，

所述转换值是将所述检测值转换为所述测量角度的转换表。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的作业机械的校正方法，其中，

还具有相对于所述主体沿上下方向使所述动臂旋转的第一缸，

所述促动器为第二缸，

所述动臂的规定姿势是将所述第一缸伸长至最大值而使所述动臂上升了的姿势，

所述倾卸姿势是在所述动臂上升了的姿势下，将所述第二缸缩短而使所述副连杆与所述动臂的框架部分接触的状态，

所述抬升姿势是在所述动臂上升了的姿势下，使所述第二缸伸长至最大值的状态。

5.一种作业机械的控制器，该作业机械具备：主体；相对于所述主体进行驱动的动臂；作业工具，其连接于所述动臂，且相对于所述动臂进行驱动；促动器，其分别连接于所述主体与所述作业工具，对所述作业工具进行驱动；以及副连杆，其将所述促动器的驱动传递到所述作业工具，其中，所述作业机械的控制器具备：

取得部，其取得检测所述副连杆相对于所述动臂的角度的检测值；

显示部，其在校正将所述检测值作为所述副连杆相对于所述动臂的测量角度而转换的转换值时，显示指定所述动臂的规定姿势以及作业工具姿势的信息；以及

校正部，根据基于所述显示部的显示输入的、基于所述转换值转换所指定的所述动臂的规定姿势以及所述作业工具姿势下的所述检测值而得的所述测量角度与所指定的所述作业工具姿势下的实际角度的关系，校正所述转换值，

所述作业工具姿势有多个，

在所述输出步骤中，在所述多个作业工具姿势的各个姿势下输出检测所述副连杆相对于所述动臂的角度的检测值，

所述多个作业工具姿势包含倾卸姿势以及抬升姿势，

在所述输出步骤中，在所述倾卸姿势以及所述抬升姿势的各个姿势下输出检测所述副连杆相对于所述动臂的角度的检测值，

所述倾卸姿势以及所述抬升姿势是无关于作业者地确定的、基于所述副连杆的机构极限或者所述促动器的动作极限下的姿势。

6.一种作业机械，所述作业机械是前框架与后框架连结而成的铰接式的轮式装载机，其中，该作业机械具备：

权利要求5所述的作业机械的控制器；以及

角度检测部，其将检测所述副连杆相对于所述动臂的角度的检测值向所述轮式装载机的所述控制器发送。