[发明专利]作业机械的校正方法、作业机械的控制器以及作业机械

说明书

轮式装载机(1)的校正方法具备步骤(S12、S14)、步骤(S15)、及步骤(S16)。步骤(S12、S14)为，输出检测所指定的动臂(14)的规定姿势以及铲斗姿势下的双臂曲柄(18)相对于动臂(14)的角度的检测电压(V1′、V2′)。步骤(S15)为，基于双臂曲柄角度转换表(T1)将检测电压(V1′，V2′)作为双臂曲柄(18)相对于动臂(14)的双臂曲柄角度(θ1′，θ2′)而转换。步骤(S16)为，根据双臂曲柄角度(θ1′、θ2′)与所指定的铲斗姿势下的双臂曲柄角度(θ1、θ2)的关系，校正转换值。

技术领域

本发明涉及作业机械的校正方法、作业机械的控制器以及作业机械。

背景技术

作为作业机械的一个例子的轮式装载机具有在动臂的前端设有铲斗的工作装置。在轮式装载机的车辆主体与动臂之间设有动臂用液压缸，动臂通过液压缸的伸缩而在上下方向上转动。

另外，在动臂安装有双臂曲柄，在双臂曲柄的一端与车辆主体之间设有铲斗用液压缸。双臂曲柄的另一端安装于铲斗。若铲斗用液压缸伸长，则铲斗向抬升方向转动，若铲斗用液压缸退缩，则铲斗向倾卸方向转动。

在这种轮式装载机中，考虑铲斗形状而利用铲斗相对于铲斗缸伸缩的动作表来掌握工作装置的姿势。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011－196070号公报

发明内容

然而，在以铲斗更换为前提的情况下，期望掌握成为工作装置的姿势的检测误差的重要因素的双臂曲柄角度。

本发明的目的在于提供能够在实际的动作角度区域校正双臂曲柄角度的测量值的作业机械的校正方法、作业机械的控制器以及作业机械。

(用于解决课题的手段)

发明的作业机械的校正方法主体、主体相对于驱动的动臂、动臂连接于动臂对驱动的作业工具、主体与作业工具分别连接作业工具驱动的促动器、促动器的驱动作业工具传递到的副连杆具备的作业机械的校正方法，输出步骤、转换步骤、校正步骤具备。输出步骤指定的动臂的规定姿势以及作业工具姿势中的动臂对的副连杆的角度检测的检测值输出。转换步骤检测值动臂对的副连杆的测量角度作为转换值基于转换。校正步骤测量角度与指定的作业工具姿势中的实际角度的关系，转换值校正。

发明的作业机械的控制器主体、主体相对于驱动的动臂、动臂连接于动臂对驱动的作业工具、主体与作业工具分别连接作业工具驱动的促动器、促动器的驱动作业工具传递到的副连杆具备的作业机械的控制器，取得部、显示部、校正部具备。取得部动臂对的副连杆的角度检测的检测值取得。显示部检测值动臂对的副连杆的测量角度作为转换的转换值的校正时，动臂的规定姿势以及作业工具姿势指定的信息显示。校正部显示部的显示基于输入，指定的动臂的规定姿势以及作业工具姿势中的检测值转换值基于转换的测量角度与指定的作业工具姿势中的实际角度的关系，转换值校正。

发明的作业机械前框架与后框架连结的铰接式的轮式装载机，作业机械的控制器、角度检测部具备。角度检测部动臂对的所述副连杆的角度检测的检测值所述轮式装载机的控制器发送。

(发明效果)

根据本发明，可提供能够在实际的动作角度区域校正双臂曲柄角度的测量值的作业机械的校正方法、作业机械的控制器以及作业机械。

附图说明

图1是本发明的实施方式的轮式装载机的侧视图。

图2是图1的工作装置的侧视图。

图3是表示图1的控制系统的框图。

图4是表示抬升末端时的铲斗缸长度相对于动臂角度的变化和倾卸末端时的铲斗缸长度相对于动臂角度的变化的图。