[发明专利]飞行器

权利要求书

1.一种飞行器(10)，其包括：

-液体化学品罐(20)；

-至少一个喷雾单元(30)；

-至少一个致动器(40)；

-多个传感器(50)；以及

-处理单元(60)；

其中所述液体化学品罐被配置为保存液体化学品；

其中所述至少一个喷雾单元被配置为喷洒所述液体化学品；

其中所述至少一个致动器被配置为操作和/或移动所述至少一个喷雾单元；

其中所述多个传感器中的至少一个传感器(51)被配置为测量所述飞行器相对于所述地面的速度；

其中所述多个传感器中的至少一个传感器(52)被配置为测量相对于所述飞行器就所述飞行器的前后轴而言的空气运动方向；

其中所述多个传感器中的至少一个传感器(53)被配置为测量相对于所述飞行器的空气运动速度；

其中所述处理单元被配置为确定相对于所述前后轴到所述地面上的投影的空气运动方向并且确定相对于所述地面的空气运动速度，所述确定包括使用所述飞行器的所述速度、相对于所述飞行器就所述飞行器的所述前后轴而言的所述空气运动方向以及相对于所述飞行器的所述空气运动速度；以及

其中所述处理单元被配置为控制所述飞行器的至少一个飞行操作和/或控制所述至少一个致动器，其中确定用于控制所述飞行器的所述至少一个飞行操作的至少一个指令和/或确定用于控制所述至少一个致动器的至少一个指令包括使用所述所确定的相对于所述前后轴到所述地面上的所述投影的空气运动方向和所述所确定的相对于所述地面的空气运动速度。

2.根据权利要求1所述的飞行器，其中控制所述至少一个飞行操作包括改变所述飞行器在所述地面或作物上的高度。

3.根据权利要求2所述的飞行器，其中所述多个传感器中的至少一个传感器(54)被配置为提供数据，从所述数据可以确定所述飞行器在所述地面或作物上的高度，以及其中所述处理单元被配置为使所述飞行器飞到所述地面或作物上的高度，所述高度取决于所述所确定的相对于所述地面的空气运动速度的大小。

4.根据权利要求3所述的飞行器，其中所述处理单元被配置为将所述飞行器在所述地面或作物上的高度飞行，所述高度取决于所述所确定的空气运动方向相对于所述前后轴到所述地面上的所述投影的空气方向角的大小。

5.根据权利要求4所述的飞行器，其中所述飞行器在所述地面或作物上飞行的所述高度是基于相对于所述地面的所述空气运动速度乘以所述空气方向角的余弦来计算的。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的飞行器，其中所述处理单元被配置为当所述所确定的相对于所述地面的空气运动速度的所述大小超过一个或多个阈值时，使所述飞行器在向下方向上飞行。

7.根据权利要求6所述的飞行器，其中所述一个或多个阈值取决于空气方向角的大小，其中所述空气方向角是所述所确定的相对于所述地面的空气运动方向与所述飞行器的所述前后轴到所述地面上的所述投影之间的所述角。

8.根据权利要求7所述的飞行器，其中所述一个或多个阈值是多个阈值，以及其中所述多个阈值中的阈值是基于设定的空气运动速度乘以所述空气方向角的余弦来计算的。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的飞行器，其中所述至少一个喷雾单元被可移动地附接到所述飞行器，其中所述多个传感器中的至少一个传感器(55)被配置为提供数据，从所述数据可以确定所述至少一个喷雾单元相对于竖直轴的角；以及其中所述至少一个致动器(40)包括至少一个第一转子致动器(41)，其被配置为将所述至少一个喷雾单元关于所述竖直轴旋转至少一个转角，以及其中所述处理单元被配置为控制所述至少一个第一转子致动器中的一个或多个以旋转所述至少一个喷雾单元中的一个或多个。