[发明专利]基于来自惯性传感器的信号生成合成深度图像的系统和方法

权利要求书

1.一种被配置成生成合成深度图像的系统，所述系统包括：

深度传感器，所述深度传感器被配置成在捕获时间段内捕获一组深度图像，所述一组深度图像包括深度信息，各个深度图像的深度信息指示从所述一组深度图像的捕获位置到从所述捕获位置能够观看的表面的距离，其中，所述一组深度图像至少包括在第一时间从第一捕获位置捕获的第一深度图像以及在第二时间从不同于所述第一捕获位置的第二捕获位置捕获的第二深度图像；

惯性传感器，所述惯性传感器被配置成生成惯性信号，所述惯性信号传达表征所述深度传感器在所述捕获时间段期间的运动的一个或更多个惯性参数的值；以及

一个或更多个硬件处理器，所述一个或更多个硬件处理器由机器可读指令配置用于：

基于所述一组深度图像的一个或更多个捕获位置来选择目标捕获位置；

使用在所述捕获时间段期间的所述一个或更多个惯性参数的值生成第一重新投影的深度图像，所述第一重新投影的深度图像表示在所述第一深度图像中所包括的深度信息，就好像所述第一深度图像已经从所述目标捕获位置被捕获到一样；

使用在所述捕获时间段期间的所述一个或更多个惯性参数的值生成第二重新投影的深度图像，所述第二重新投影的深度图像表示在所述第二深度图像中所包括的深度信息，就好像所述第二深度图像已经从所述目标捕获位置被捕获到一样；以及

通过组合多个深度图像来生成合成深度图像，这样的多个深度图像包括所述第一重新投影的深度图像和所述第二重新投影的深度图像。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一组深度图像还包括在第三时间从不同于所述第一捕获位置和所述第二捕获位置的第三捕获位置捕获的第三深度图像，其中，所述目标捕获位置是所述第三捕获位置，并且其中，生成所述合成深度图像还基于所述第三深度图像。

3.根据权利要求1所述的系统，还包括附接到所述深度传感器的传感器，其中，所述传感器具有特定位置，其中，所述目标捕获位置是所述传感器的所述特定位置。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或更多个硬件处理器还由机器可读指令配置用于：

基于所述惯性信号，确定所述一个或更多个惯性参数，其中，所述一个或更多个惯性参数包括对应于所述第一深度图像的第一组惯性参数和对应于所述第二深度图像的第二组惯性参数；

基于第一组惯性值确定所述深度传感器在所述目标捕获位置处的旋转与所述深度传感器在所述第一捕获位置处的第一旋转之间的第一旋转变化；以及

基于第二组惯性值确定所述深度传感器在所述目标捕获位置处的旋转与所述深度传感器在所述第二捕获位置处的第二旋转之间的第二旋转变化；

其中，所述第一重新投影的深度图像的生成基于所述第一旋转变化，并且其中，所述第二重新投影的深度图像的生成基于所述第二旋转变化。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述一个或更多个硬件处理器还由机器可读指令配置用于：

基于所述第一组惯性参数，确定所述目标捕获位置与所述第一捕获位置之间的第一位置变化；

基于所述第二组惯性参数，确定所述目标捕获位置与所述第二捕获位置之间的第二位置变化；

其中，所述第一重新投影的深度图像的生成还基于所述第一位置变化，并且其中，所述第二重新投影的深度图像的生成还基于所述第二位置变化。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述惯性传感器包括陀螺仪，并且其中，所述一个或更多个惯性参数包括角速度。

7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述惯性传感器还包括加速度计，并且其中，所述一个或更多个惯性参数还包括加速度。

8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述惯性参数中的单独的值对应于所述目标捕获位置。

9.根据权利要求1所述的系统，其中，生成所述合成深度图像包括聚合来自所述第一深度图像的、对应于空间中特定三维点的深度信息与来自所述第二深度图像的、对应于空间中相同特定三维点的深度信息。