[发明专利]基于来自惯性传感器的信号生成合成深度图像的系统和方法

说明书

公开了用于生成合成深度图像的系统和方法。示例性实施方式可以：由深度传感器在捕获时间段内捕获一组深度图像；由惯性传感器生成惯性信号，该惯性信号传达表征深度传感器在捕获时间段期间的运动的一个或更多个惯性参数的值；基于这一组深度图像的一个或更多个捕获位置来选择目标捕获位置；使用在捕获时间段期间的一个或更多个惯性参数的值生成重新投影的深度图像；以及通过组合多个深度图像来生成合成深度图像，这种多个深度图像包括第一重新投影的深度图像和第二重新投影的深度图像。

公开领域

本公开涉及用于生成合成深度图像的系统和方法。合成深度图像包括来自多个深度图像的信息。

背景

深度传感器是已知的。由深度传感器捕获深度图像是已知的。惯性传感器是已知的。基于来自(联接到对象的)惯性传感器的信号来确定对象的移动是已知的。

概述

本公开的一个方面涉及被配置用于生成合成深度图像的系统，方法在包括由机器可读指令配置的一个或更多个硬件处理器的计算机系统中实现。该系统可以包括由机器可读指令配置的一个或更多个硬件处理器。该系统可以被配置成通过深度传感器在捕获时间段内捕获一组深度图像。这组深度图像可以包括深度信息。各个深度图像的深度信息可以指示从这组深度图像的捕获位置到从捕获位置能够观看的表面的距离。这组深度图像可以至少包括在第一时间从第一捕获位置捕获的第一深度图像、在第二时间从不同于第一捕获位置的第二捕获位置捕获的第二深度图像和/或其他深度图像。该系统可以被配置成通过惯性传感器生成惯性信号，该惯性信号传达表征深度传感器在捕获时间段期间的运动的一个或更多个惯性参数的值。处理器可以被配置成基于这一组深度图像的一个或更多个捕获位置来选择目标捕获位置。处理器可以被配置成使用在捕获时间段期间的一个或更多个惯性参数的值来生成重新投影的深度图像。重新投影的深度图像可以包括第一重新投影的深度图像、第二重新投影的深度图像和/或其他重新投影的深度图像。第一重新投影的深度图像可以表示在第一深度图像中所包括的深度信息，就好像第一深度图像已经从目标捕获位置被捕获到一样。第二重新投影的深度图像可以表示在第二深度图像中所包括的深度信息，就好像第二深度图像已经从目标捕获位置被捕获到一样。处理器可以被配置成通过组合多个深度图像来生成合成深度图像，这样的多个深度图像包括第一重新投影的深度图像、第二重新投影的深度图像和/或其他深度图像。

本公开的另一个方面涉及用于生成合成深度图像的方法，该方法在包括由机器可读指令配置的一个或更多个硬件处理器的计算机系统中实现。该方法可以包括通过深度传感器在捕获时间段内捕获一组深度图像。这组深度图像可以包括深度信息。各个深度图像的深度信息可以指示从这组深度图像的捕获位置到从捕获位置能够观看的表面的距离。这组深度图像可以至少包括在第一时间从第一捕获位置捕获的第一深度图像、在第二时间从不同于第一捕获位置的第二捕获位置捕获的第二深度图像和/或其他深度图像。该方法可以包括通过惯性传感器生成惯性信号，该惯性信号传达表征深度传感器在捕获时间段期间的运动的一个或更多个惯性参数的值。该方法可以包括基于这组深度图像的一个或更多个捕获位置来选择目标捕获位置。该方法可以包括使用在捕获时间段期间的一个或更多个惯性参数的值来生成重新投影的深度图像。重新投影的深度图像可以包括第一重新投影的深度图像、第二重新投影的深度图像和/或其他重新投影的深度图像。第一重新投影的深度图像可以表示在第一深度图像中所包括的深度信息，就好像第一深度图像已经从目标捕获位置被捕获到一样。第二重新投影的深度图像可以表示在第二深度图像中所包括的深度信息，就好像第二深度图像已经从目标捕获位置被捕获到一样。该方法可以包括通过组合多个深度图像来生成合成深度图像，这样的多个深度图像包括第一重新投影的深度图像、第二重新投影的深度图像和/或其他深度图像。