[发明专利]机器人控制装置、机器人控制方法及程序

说明书

根据本公开提供的机器人的控制装置包括：判定部，判定机器人被抱起；旋转角度获取部，获取在机器人被抱起的状态下机器人旋转时的旋转角度；以及驱动控制部，基于旋转角度控制机器人的可移动部的驱动，使得可移动部朝向预定方向。

技术领域

本公开涉及机器人的控制装置、机器人的控制方法以及程序。

背景技术

传统上，关于机器人装置及其控制方法，下面提到的专利文献1描述了分别由加速度传感器和旋转角传感器检测加速度信息和旋转角信息，并且将检测到的信号按时间序列存储到储存单元中，并然后根据存储的时间序列信号计算诸如方差的特定信息，从而从特定信息判定机器人装置的状态。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第4517509号

发明内容

技术问题

作为宠物饲养的动物在与人类交流时会执行各种动作。同样关于机器人等，期望动物型机器人等执行与实际动物的动作相似的动作。

然而，尽管在上述专利文献中描述的技术设想了基于加速度信息和旋转角信息来判定机器人的状态，但没有设想在用户抱起机器人的情况下，机器人执行与实际动物的动作类似的动作。

因此，要求在机器人被用户抱起的情况下，执行与实际动物的动作类似的动作。

问题的解决方案

根据本公开，提供了一种机器人的控制装置，包括：判定部，判定机器人被抱起；旋转角度获取部，获取在机器人被抱起的状态下机器人旋转时的旋转角度；以及驱动控制部，基于旋转角度控制机器人的可移动部的驱动，使得可移动部朝向预定方向。

此外，根据本公开，提供了一种机器人的控制方法，包括：判定机器人被抱起；获取在机器人被抱起的状态下机器人旋转时的旋转角度；以及基于该旋转角度控制机器人的可移动部的驱动，使得可移动部朝向预定方向。

此外，根据本公开，提供了一种程序，用于使计算机用作：用于判定机器人被抱起的装置、用于获取在机器人被抱起的状态下机器人旋转时的旋转角度的装置、以及用于基于该旋转角度控制机器人的可移动部的驱动以使得可移动部朝向预定方向的装置。

附图说明

图1是示出机器人装置的外观和关节的旋转轴的示意图。

图2是示出机器人装置的头部的示意图。

图3是示出用于控制机器人装置的系统的配置的示意图。

图4是示出用户抱起机器人装置的状态的示意图。

图5是示出了在存在多个人的情况下确定目标位置的坐标的方法的示意图。

图6A是示出了要由控制部执行的处理的流程图。

图6B是详细示出了用于在图6A的步骤S12确定(更新)目标坐标的处理的流程图。

具体实施方式

以下，参考附图详细描述本公开的优选实施例。应当注意，在本说明书和附图中，具有基本相同功能配置的相同部件由相同的附图标记表示，并且省略它们的重叠描述。

需要注意的是，按照以下顺序给出描述。

1.机器人装置的配置

2.面部到目标的跟踪控制

3.根据抱起的面部朝向控制

4.控制变化

5.控制部执行的过程

1.机器人装置的配置