[发明专利]对用于车辆导航的事件信息进行聚类

说明书

公开了用于对信息报告进行聚集的系统和方法。在一个实施方式中，至少一个处理器可以被编程为接收标识检测到的事件的信息车辆报告；将报告与第一单元相关联地储存在数据库中；查询位于第一单元的预定距离内第二单元；并确定第二单元是否与检测到的事件相关联。当第二单元与检测到的事件相关联时，处理器可以聚集来自第一单元和第二单元的信息，以提供经聚集的集群并基于经聚集的集群生成事件报告。当第二单元不与关联于检测到的事件的信息集群相关联时，处理器可以基于所储存的信息车辆报告生成事件报告。处理器然后可以将事件报告传输到一个或多个车辆。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年1月24日提交的美国临时申请No.62/796,355、以及于2020年1月3日提交的美国临时申请No.62/956,929的优先权。前述申请通过引用整体结合于此。

技术领域

本公开总体上涉及用于对在车辆导航中使用的事件信息进行聚类的系统和方法。

背景技术

随着技术的持续进步，能够在道路上导航的完全自主车辆的目标即将出现。自主车辆可能需要考虑各种各样的因素，并且基于那些因素做出适当的决定，以安全和准确地到达意图的目的地。例如，自主车辆可能需要处理和解释可视信息(例如，从相机捕获的信息)、来自雷达或激光雷达的信息，并且也可以使用从其他源(例如，从GPS装置、速度传感器、加速度计、悬架传感器等)获得的信息。同时，为了导航到目的地，自主车辆可能还需要识别其在特定道路(例如，多车道道路中的特定车道)内的定位，与其他车辆并排导航，避开障碍物和行人，观察交通信号和标志，并在适当的交叉路口或交汇处从一条道路行驶到另一条道路。当自主车辆行驶到其目的地时利用(harness)和解释由该车辆收集的大量信息造成了许多设计挑战。自主车辆可能需要分析、访问和/或储存的海量数据(例如，捕获的图像数据、地图数据、GPS数据、传感器数据等)造成了实际上可能限制甚至不利地影响自主导航的挑战。此外，如果自主车辆依靠传统的建图(mapping)技术来导航，那么储存和更新地图所需的海量数据将造成巨大的挑战。

发明内容

符合本公开的实施例提供了用于自主车辆导航的系统和方法。所公开的实施例可以使用相机来提供自主车辆导航特征。例如，与所公开的实施例一致，所公开的系统可以包括一个、两个或更多个监控车辆的环境的相机。所公开的系统和方法可以基于例如对由一个或多个相机捕获的图像的分析来提供导航响应。所公开的系统还可以提供众包稀疏地图的构建以及利用众包稀疏地图的导航。其他公开的系统可以使用对图像的相关分析来执行定位，该定位可以对利用稀疏地图进行的导航加以补充。导航响应还可以考虑其他数据，该数据包括例如全球定位系统(GPS)数据、传感器数据(例如，来自加速度计、速度传感器、悬架传感器等)、和/或其他地图数据。

在一个实施例中，公开了一种用于聚集从多个车辆接收到的信息报告的系统。该系统可以包括被编程为从主车辆接收信息车辆报告的至少一个处理装置。信息车辆报告可以包括标识检测到的事件的信息和该事件在主车辆的环境中的检测到的位置。至少一个处理装置然后可以将信息车辆报告与第一单元(cell)相关联地储存在数据库中。第一单元可以与包括检测到的位置的空间区域相关联。至少一个处理装置然后可以查询储存在数据库中的第二单元，其中第二单元在第一单元的预定距离内；并且确定第二单元是否与关联于检测到的事件的信息集群相关联。当第二单元与关联于检测到的事件的信息集群相关联时，至少一个处理装置可以被配置为将第一单元的信息车辆报告和与第二单元相关联的信息集群进行聚集，以提供经聚集的集群；基于与经聚集的集群相关联的信息，为检测到的事件生成事件报告；并将事件报告传输到主车辆。当第二单元不与关联于检测到的事件的信息集群相关联时，至少一个处理装置可以被配置为基于所储存的信息车辆报告，为检测到的事件生成事件报告，并将事件报告传输到主车辆。