[发明专利]调整辅助装置、伺服驱动器、多个伺服马达的控制参数调整方法及程序

权利要求书

1.一种调整辅助装置，其对多个伺服马达的控制参数的调整进行辅助，该调整辅助装置的特征在于，具备：

参数取得部，其取得包含针对由所述伺服马达驱动的负载的惯量比的估计值在内的参数；以及

参数设定控制部，其设定包含控制所述伺服马达时的惯量比在内的参数，

所述参数设定控制部在所述参数取得部针对多个所述伺服马达的全部取得了所述惯量比的估计值之后，针对多个所述伺服马达的全部设定所取得的该惯量比。

2.根据权利要求1所述的调整辅助装置，其特征在于，

在针对多个所述伺服马达中的任意伺服马达估计所述惯量比的情况下，所述参数设定控制部针对其他的所述伺服马达，将增益以及惯量比设定为相同的值。

3.根据权利要求1或2所述的调整辅助装置，其特征在于，

所述调整辅助装置具备妥当性判断部，该妥当性判断部判断所述参数取得部取得的所述惯量比的估计值的妥当性。

4.根据权利要求1至3中的任意1项所述的调整辅助装置，其特征在于，

所述多个伺服马达对可能相互产生轴干涉的负载进行驱动。

5.一种伺服驱动器，其分别控制多个伺服马达，该伺服驱动器的特征在于，具备：

控制部，其控制所述伺服马达；

参数估计部，其估计包含针对由所述伺服马达驱动的负载的惯量比在内的参数；以及

设定同步部，其使得向所述控制部进行的多个所述伺服马达各自的所述参数的估计值的设定同步。

6.根据权利要求5所述的伺服驱动器，其特征在于，

所述多个伺服马达对可能相互产生轴干涉的负载进行驱动。

7.一种多个伺服马达的控制参数调整方法，其特征在于，包括如下步骤：

针对多个所述伺服马达的全部取得控制参数，所述控制参数包含针对由多个所述伺服马达分别驱动的负载的惯量比的估计值；

将取得的所述控制参数设定为对多个所述伺服马达分别进行控制时的控制参数。

8.根据权利要求7所述的多个伺服马达的控制参数调整方法，其特征在于，

该控制参数调整方法还包含如下步骤：在估计多个所述伺服马达各自的惯量比时，针对其他的所述伺服马达，将增益以及惯量比设定为相同的值。

9.根据权利要求7或8所述的多个伺服马达的控制参数调整方法，其特征在于，

该控制参数调整方法还包含如下步骤：判断从多个所述伺服马达取得的所述控制参数是否妥当，

将判断为妥当的所述控制参数设定为对多个所述伺服马达分别进行控制时的控制参数。

10.根据权利要求7至9中的任意1项所述的多个伺服马达的控制参数调整方法，其特征在于，

所述多个伺服马达对可能相互产生轴干涉的负载进行驱动。

11.一种多个伺服马达的控制参数调整方法，其特征在于，包括如下步骤：

多个所述伺服马达分别估计包含针对由该伺服马达驱动的负载的惯量比在内的控制参数；以及

等待针对多个所述伺服马达中的其他全部伺服马达的所述控制参数的估计完成，设定估计出的所述控制参数作为对所述多个所述伺服马达分别进行控制时的控制参数。

12.根据权利要求11所述的多个伺服马达的控制参数调整方法，其特征在于，

所述多个伺服马达对可能相互产生轴干涉的负载进行驱动。

13.一种程序，其用于调整多个伺服马达的控制参数，该程序使计算机执行如下步骤：

针对多个所述伺服马达的全部取得控制参数，所述控制参数包含针对由多个所述伺服马达分别驱动的负载的惯量比的估计值；以及

将取得的所述控制参数设定为对多个所述伺服马达分别进行控制时的控制参数。

14.一种程序，其用于调整多个伺服马达的控制参数，该程序使计算机执行如下步骤：

多个所述伺服马达分别估计包含针对由该伺服马达驱动的负载的惯量比在内的控制参数；以及

等待针对多个所述伺服马达中的其他全部伺服马达的所述控制参数的估计完成，设定估计出的所述控制参数作为对所述多个所述伺服马达分别进行控制时的控制参数。