[发明专利]调整辅助装置、伺服驱动器、多个伺服马达的控制参数调整方法及程序

说明书

对于多个伺服马达，能够进行基于更准确的估计惯量比的控制参数的调整。具有对作为针对驱动多个伺服马达的伺服驱动器(5、6)的控制参数的惯量比的调整进行辅助的调整辅助装置(9)。调整辅助装置(9)的惯量比取得部(91)取得在伺服驱动器(5、6)各自的惯量比估计部(52、62)中估计出的惯量比，惯量比设定控制部(92)使伺服驱动器(5、6)定时一致地设定、更新惯量比。

技术领域

本发明涉及调整辅助装置、伺服驱动器、多个伺服马达的控制参数调整方法以及程序。

背景技术

以往，控制多个伺服马达的控制装置的控制参数是在控制装置的设计阶段预先计算并设定的，或者是由具有经验或技术的作业者进行调整的。

特别是，在控制装置控制多个马达的情况下，针对各轴进行所述控制参数的调整(例如，参照专利文献1)。

因此，在所述那样的以往的方法中，存在控制参数的调整花费时间的情况。特别是，在控制多个马达的控制装置中的控制参数的调整中，关于作为控制参数之一的惯量比，由于如龙门架(gantry)机构、串联(tandem)机构那样可能产生多个轴间的干涉，因此难以估计准确的惯量比。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-22676号公报

发明内容

发明所要解决的课题

本发明是鉴于所述那样的问题而完成的，其目的在于提供一种能够针对多个伺服马达进行基于更准确的估计惯量比的控制参数的调整的技术。

用于解决课题的手段

用于解决所述课题的本发明是一种调整辅助装置，其对多个伺服马达的控制参数的调整进行辅助，该调整辅助装置的特征在于，具备：参数取得部，其取得包含针对由所述伺服马达驱动的负载的惯量比的估计值在内的参数；以及参数设定控制部，其设定包含控制所述伺服马达时的惯量比在内的参数，所述参数设定控制部在所述参数取得部针对多个所述伺服马达的全部取得了所述惯量比的估计值之后，针对多个所述伺服马达的全部设定所取得的该惯量比。

这样，等待参数取得部取得多个伺服马达中的估计惯量比之后，通过参数设定控制部对多个伺服马达设定惯量比，因此能够在多个伺服马达之间使惯量比的设定、更新的定时一致。因此，能够进行基于更准确的估计惯量比的控制参数的调整。

另外，本发明也可以是，在针对多个所述伺服马达中的任意伺服马达估计所述惯量比的情况下，所述参数设定控制部针对其他的所述伺服马达，将增益以及惯量比设定为相同的值。

这样，能够消除针对各伺服马达的控制侧的响应性的偏差，因此能够进行更准确的惯量比的估计。

另外，本发明也可以是，所述调整辅助装置具备妥当性判断部，该妥当性判断部判断所述参数取得部取得的所述惯量比的估计值的妥当性。

这样，通过设定考虑了对惯量比造成影响的因素的妥当性条件，根据满足该妥当性条件的惯量比估计值来进行控制参数的调整，因此能够进行基于更准确的估计惯量比的调整。

另外，本发明也可以是，所述多个伺服马达驱动可能相互产生轴干涉的负载。

这样，在多个伺服马达对可能相互产生轴干涉的负载进行驱动的情况下，某个伺服马达所驱动的轴作为负载而作用于其他伺服马达，有时难以进行惯量比的准确的估计，但在这样的情况下，也能够进行基于准确的惯量比的控制参数的调整。

另外，本发明是一种伺服驱动器，其分别控制多个伺服马达，该伺服驱动器的特征在于，具备：控制部，其控制所述伺服马达；参数估计部，其估计包含针对由所述伺服马达驱动的负载的惯量比在内的参数；以及设定同步，其使得向所述控制部进行的多个所述伺服马达各自的所述参数的估计值的设定同步。