[发明专利]车道级位置确定

权利要求书

1.一种设备，所述设备包括：

传感器，所述传感器被配置为生成道路的周围道路信息，其中所述道路具有多个可用车道；

导航电路，所述导航电路被配置为确定所述设备在所述道路上的当前位置；和

控制电路，所述控制电路被配置为(i)访问识别所述道路中靠近所述位置的所述可用车道的编号的地图数据，(ii)基于所述位置、所述周围道路信息和所述地图数据中的全部确定所述可用车道中的所述设备所在的当前车道，以及(iii)基于所述位置和所述当前车道两者生成反馈数据，其中所述导航电路被进一步配置为响应于所述反馈数据将所述当前位置调整为所述当前车道的中心。

2.根据权利要求1所述的设备，其中所述控制电路包括状态机，所述状态机被配置为跟踪所述可用车道中的所述当前车道。

3.根据权利要求2所述的设备，其中所述状态机被进一步配置为响应于所述周围道路信息指示所述设备正在越过所述道路中的当前车道标记而将所述当前车道改变为所述可用车道中的另一车道。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的设备，其中所述状态机被进一步配置为基于所述设备一侧的给定车道标记从所述当前车道的所述改变之前改变到所述当前车道的所述改变之后来确定所述状态机中所述当前车道的所述改变的有效性。

5.根据权利要求2所述的设备，其中所述状态机被进一步配置为响应于所述周围道路信息指示所述设备已离开所述道路而将所述当前车道改变为所述可用车道之外的空车道。

6.根据权利要求2所述的设备，其中所述状态机被配置为响应于(i)所述地图数据指示所述设备已进入所述道路以及(ii)所述周围道路信息识别所述可用车道中的一个可用车道两者而初始化所述当前车道。

7.根据权利要求2所述的设备，其中所述状态机被进一步配置为从所述传感器接收所述道路的宽度。

8.根据权利要求7所述的设备，其中所述控制电路被进一步配置为基于所述宽度生成所述反馈数据。

9.根据权利要求1所述的设备，其中所述反馈数据包括(i)使所述导航电路将所述设备的所述当前位置移动到所述当前车道的所述中心的调整值和(ii)所述调整值的置信度值。

10.根据权利要求1所述的设备，其中(i)所述导航电路包括全球定位系统接收器，并且(ii)所述地图数据包括前视数字地平线地图数据。

11.根据权利要求1所述的设备，其中所述传感器为相机、光检测和测距传感器、雷达或它们的任何组合中的一者或多者。

12.一种用于确定车辆的车道级位置的方法，所述方法包括以下步骤：

生成道路的周围道路信息，其中所述道路具有多个可用车道；

使用导航电路确定所述车辆在所述道路上的当前位置；

使用控制电路访问识别所述道路中靠近所述位置的所述可用车道的编号的地图数据；

基于所述位置、所述周围道路信息和所述地图数据中的全部来确定所述可用车道中的所述车辆所在的当前车道；

基于所述位置和所述当前车道两者生成反馈数据；以及

响应于所述反馈数据将所述当前位置调整为所述当前车道的中心。

13.根据权利要求12所述的方法，其中所述控制电路包括被配置为跟踪所述可用车道中的所述当前车道的状态机。

14.根据权利要求13所述的方法，所述方法进一步包括以下步骤：

响应于所述周围道路信息指示所述车辆正在越过所述道路中的当前车道标记而将所述状态机中的所述当前车道改变为所述可用车道中的另一车道。

15.根据权利要求14所述的方法，所述方法进一步包括以下步骤：

基于所述车辆一侧的给定车道标记从所述当前车道的所述改变之前改变到所述当前车道的所述改变之后来确定所述状态机中所述当前车道的所述改变的有效性。