[发明专利]车道级位置确定

说明书

本发明公开了一种设备，该设备包括传感器、导航电路和控制电路。该传感器可被配置为生成道路的周围道路信息。该道路可具有多个可用车道。该导航电路可被配置为确定该设备在该道路上的当前位置。该控制电路可被配置为(i)访问识别该道路中靠近该位置的该可用车道的编号的地图数据，(ii)基于该位置、该周围道路信息和该地图数据中的全部来确定该可用车道中的该设备所在的当前车道，以及(iii)基于该位置和该当前车道两者来生成反馈数据。该导航装置可以被进一步配置为响应于该反馈数据将该当前位置调整为该当前车道的中心。

技术领域

本发明整体涉及数字地图，并且更具体地，涉及用于实现确定车道级位置的方法和/或设备。

背景技术

常规的基于全球卫星定位的导航系统的标准地图匹配技术假设车辆正沿着道路的中心线行驶。对于单车道道路，该假设提供比由车辆中的全球卫星定位接收器确定的原始位置值更稳定的位置估计。全球卫星定位接收器数据通常包含噪声和其他不准确度。此外，与中心线的常规地图匹配使多车道道路的车道级定位变化变得模糊。

期望实现车道级位置确定。

发明内容

本发明涉及一种包括传感器、导航电路和控制电路的设备。该传感器可被配置为生成道路的周围道路信息。该道路可具有多个可用车道。该导航电路可被配置为确定该设备在该道路上的当前位置。该控制电路可被配置为(i)访问识别该道路中靠近该位置的该可用车道的编号的地图数据，(ii)基于该位置、该周围道路信息和该地图数据中的全部来确定该可用车道中的该设备所在的当前车道，以及(iii)基于该位置和该当前车道两者来生成反馈数据。该导航装置可以被进一步配置为响应于该反馈数据将该当前位置调整为该当前车道的中心。

在上述设备方面的一些实施方案中，该控制电路包括被配置为跟踪该可用车道中的该当前车道的状态机。

在上述设备方面的一些实施方案中，该状态机被进一步配置为响应于该周围道路信息指示该设备正在越过该道路中的当前车道标记而将该当前车道改变为该可用车道中的另一车道。

在上述设备方面的一些实施方案中，该状态机被进一步配置为基于该设备一侧的给定车道标记从该当前车道的改变之前改变到该当前车道的改变之后来确定该状态机中该当前车道的改变的有效性。

在上述设备方面的一些实施方案中，该状态机被进一步配置为响应于该周围道路信息指示该设备已离开该道路而将该当前车道改变为该可用车道之外的空车道。

在上述设备方面的一些实施方案中，该状态机被配置为响应于(i)该地图数据指示该设备已进入该道路以及(ii)该周围道路信息识别该可用车道中的一个可用车道两者而初始化该当前车道。

在上述设备方面的一些实施方案中，该状态机被进一步配置为从该传感器接收该道路的宽度。

在上述设备方面的一些实施方案中，该控制电路被进一步配置为基于该宽度生成该反馈数据。

在上述设备方面的一些实施方案中，该反馈数据包括(i)使该导航电路将该设备的该当前位置移动到该当前车道的中心的调整值和(ii)该调整值的置信度值。

在上述设备方面的一些实施方案中，(i)该导航电路包括全球定位系统接收器，并且(ii)该地图数据包括前视数字地平线地图数据。

在上述设备方面的一些实施方案中，该传感器为相机、光检测和测距传感器、雷达或它们的任何组合中的一者或多者。

本发明还涵盖涉及车辆的车道级位置确定的方法的第二方面，该方法包括以下步骤：生成道路的周围道路信息，其中该道路具有多个可用车道；使用导航电路确定该车辆在该道路上的当前位置；使用控制电路访问识别该道路中靠近该位置的该可用车道的编号的地图数据；基于该位置、该周围道路信息和该地图数据中的全部确定该可用车道中的该车辆所在的当前车道；基于该位置和该当前车道两者生成反馈数据；以及响应于该反馈数据将该当前位置调整为该当前车道的中心。