[发明专利]机器人手术方法

权利要求书

1.一种用于机器人手术的系统，所述系统包括：

手术机器人，其包含多个机械臂；

图像捕捉装置，其以可操作方式耦合到所述多个机械臂中的第一机械臂和光源；

手术工具，其以可操作方式耦合到所述多个机械臂中的第二机械臂和光传感器；以及

计算装置，其包含处理器和存储指令的存储器，所述指令在由所述处理器执行时使所述计算装置：

确定耦合到所述手术工具的所述光传感器是否检测到由耦合到所述图像捕捉装置的所述光源发出的至少预定量的光；以及

在确定耦合到所述手术工具的所述光传感器未检测到由耦合到所述图像捕捉装置的所述光源发出的至少所述预定量的光时提供通知。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述计算装置的所述指令在由所述处理器执行时进一步使所述计算装置在确定耦合到所述手术工具的所述光传感器未检测到由耦合到所述图像捕捉装置的所述光源发出的至少所述预定量的光时使所述手术机器人重新定位所述手术工具。

3.根据权利要求2所述的系统，其中所述手术工具朝向所述图像捕捉装置重新定位，直到所述光传感器检测到由耦合到所述图像捕捉装置的所述光源发出的至少所述预定量的光为止。

4.根据权利要求2所述的系统，其中所述手术工具是第一手术工具并且所述光传感器是第一光传感器，所述系统还包括：

第二手术工具，其耦合到所述多个机械臂中的第三机械臂和第二光传感器，

其中所述指令在由所述处理器执行时进一步使所述计算装置：

确定耦合到所述第二手术工具的所述第二光传感器是否检测到由耦合到所述图像捕捉装置的所述光源发出的至少第二预定量的光；以及

在确定耦合到所述第二手术工具的所述第二光传感器未检测到由耦合到所述图像捕捉装置的所述光源发出的至少所述第二预定量的光时提供通知。

5.根据权利要求4所述的系统，其中所述指令在由所述处理器执行时进一步使所述计算装置在确定耦合到所述第二手术工具的所述第二光传感器未检测到由耦合到所述图像捕捉装置的所述光源发出的至少所述第二预定量的光时使所述手术机器人重新定位所述第二手术工具。

6.根据权利要求1所述的系统，其中耦合到所述手术工具的所述光传感器位于所述手术工具的远侧部分处。

7.根据权利要求1所述的系统，其还包括用于耦合到所述手术工具的所述光传感器的门，

其中所述指令在由所述处理器执行时进一步使所述计算装置：

确定所述手术工具是否插入到套管针中；

在确定所述手术工具插入到所述套管针中时，使所述手术机器人打开用于所述光传感器的所述门；以及

在确定所述手术工具未插入到所述套管针中时，使所述手术机器人关闭用于所述光传感器的所述门。

8.根据权利要求1所述的系统，其中所述指令在由所述处理器执行时进一步使所述计算装置在确定耦合到所述手术工具的所述光传感器未检测到由耦合到所述图像捕捉装置的所述光源发出的至少所述预定量的光时阻止所述手术工具的激活。

9.根据权利要求1所述的系统，其还包括：

泵，其用于使冷却剂循环通过所述手术工具，

其中所述指令进一步使所述计算装置在确定耦合到所述手术工具的所述光传感器未检测到由耦合到所述图像捕捉装置的所述光源发出的至少所述预定量的光时激活所述泵以使冷却剂循环通过所述手术工具。

10.根据权利要求1所述的系统，其中所述手术工具是电外科工具，并且所述系统还包括：

电外科发生器，其被配置成向所述手术工具提供电外科能量，

其中所述指令在由所述处理器执行时进一步使所述计算装置在确定耦合到所述手术工具的所述光传感器未检测到由耦合到所述图像捕捉装置的所述光源发出的至少所述预定量的光时阻止所述电外科发生器向所述手术工具提供电外科能量。