[发明专利]机器人手术方法

说明书

公开用于执行机器人手术的系统、设备和方法，包含：具有多个机械臂的手术机器人；图像捕捉装置，其以可操作方式耦合到所述多个机械臂中的第一机械臂和光源；手术工具，其以可操作方式耦合到所述多个机械臂中的第二机械臂和光传感器；以及计算装置，其包含处理器和存储指令的存储器，所述指令在由所述处理器执行时使所述计算装置确定耦合到所述手术工具的所述光传感器是否检测到由耦合到所述图像捕捉装置的所述光源发出的至少预定量的光，并且在确定耦合到所述手术工具的所述光传感器未检测到由耦合到所述图像捕捉装置的所述光源发出的至少所述预定量的光时提供通知。

背景技术

医源性损伤是在手术程序期间由手术器械引起的非预期损伤。尽管手术通常需要切割、穿刺、消融和/或移除组织，但在手术程序期间发生的对组织的此类切割、穿刺、消融和/或移除并非始终全都是有意的或治疗性的。在一些情况下，医源性损伤可能较严重，例如意外地切破主要血管或刺穿器官。因此，应尽可能地避免医源性损伤。相比于在将临床医师对手术部位的观察限制于由置于手术部位周围的一个或多个腹腔镜捕捉的图像的腹腔镜手术程序期间，在开腹手术背景下，临床医师通常具有更清晰的视野。尽管医源性损伤可能在任何手术程序期间发生，但此类损伤在其中临床医师对手术部位并且尤其对手术工具的观察受到限制的腹腔镜程序中尤其普遍。下文公开用于在涉及手术机器人的手术程序期间减少医源性损伤的系统、设备和方法。

发明内容

本公开涉及机器人手术，并且更具体地说，涉及用于限制手术工具和/或机械臂在腹腔镜视场外的移动的系统、设备和方法。

根据本公开提供一种用于执行机器人手术的系统。在本公开的一方面，所述系统包含：手术机器人，其包含多个机械臂；图像捕捉装置，其以可操作方式耦合到所述多个机械臂中的第一机械臂和光源；手术工具，其以可操作方式耦合到所述多个机械臂中的第二机械臂和光传感器；以及计算装置，其包含处理器和存储指令的存储器，所述指令在由所述处理器执行时使所述计算装置确定耦合到所述手术工具的所述光传感器是否检测到由耦合到所述图像捕捉装置的所述光源发出的至少预定量的光，并且在确定耦合到所述手术工具的所述光传感器并未检测到由耦合到所述图像捕捉装置的所述光源发出的至少所述预定量的光时提供通知。

在本公开的另一方面，所述计算装置的指令在由所述处理器执行时进一步使所述计算装置在确定耦合到所述手术工具的光传感器未检测到由耦合到所述图像捕捉装置的光源发出的至少所述预定量的光时使所述手术机器人重新定位所述手术工具。

在本公开的另一方面，所述手术工具朝向所述图像捕捉装置重新定位，直到所述光传感器检测到由耦合到所述图像捕捉装置的光源发出的至少所述预定量的光为止。

在本公开的另一方面，所述手术工具是第一手术工具并且所述光传感器是第一光传感器，并且所述系统还包含耦合到所述多个机械臂中的第三机械臂和第二光传感器的第二手术工具，并且所述指令在由所述处理器执行时进一步使所述计算装置：确定耦合到所述第二手术工具的所述第二光传感器是否检测到由耦合到所述图像捕捉装置的所述光源发出的至少第二预定量的光，并且在确定耦合到所述第二手术工具的所述第二光传感器并未检测到由耦合到所述图像捕捉装置的所述光源发出的至少所述第二预定量的光时提供通知。

在本公开的另一方面，所述指令在由所述处理器执行时进一步使所述计算装置在确定耦合到所述第二手术工具的所述第二光传感器未检测到由耦合到所述图像捕捉装置的光源发出的至少所述第二预定量的光时使所述手术机器人重新定位所述第二手术工具。

在本公开的另一方面，耦合到所述手术工具的所述光传感器位于所述手术工具的远侧部分处。

在本公开的又一方面，所述系统还包含用于耦合到所述手术工具的所述光传感器的门，并且所述指令在由所述处理器执行时进一步使所述计算装置确定所述手术工具是否插入到套管针中，在确定所述手术工具插入到所述套管针中时使所述手术机器人打开用于所述光传感器的所述门，以及在确定所述手术工具未插入到所述套管针中时使所述手术机器人关闭用于所述光传感器的所述门。