[发明专利]用于交通工具的紧急操纵控制系统和紧急操纵控制方法

权利要求书

1.一种用于交通工具(10)的紧急操纵控制系统(1)，其中所述交通工具能够至少以驾驶员控制的运行模式和以高度自动化运行模式或自主运行模式运行，并且所述交通工具具有至少一个纵向引导执行器(30)和至少一个横向引导执行器(40)，

其中所述紧急操纵控制系统(1)具有：

-路径规划控制装置(2)，所述路径规划控制装置被构造成：至少在所述交通工具的高度自动化运行模式或自主运行模式中，求取紧急操纵轨迹(NT)；

-纵向引导执行器控制装置(3)，与所述路径规划控制装置(2)耦联，所述纵向引导执行器控制装置被构造成：提供从所述紧急操纵轨迹(NT)推导出的纵向引导控制命令(33)，并且在紧急操纵情况的状况下，促使所述至少一个纵向引导执行器(30)实施所述纵向引导控制命令(33)；以及

-横向引导执行器控制装置(4)，与所述路径规划控制装置(2)耦联，所述横向引导执行器控制装置被构造成：提供从所述紧急操纵轨迹推导出的横向引导控制命令(44)，并且在紧急操纵情况的状况下，促使所述至少一个横向引导执行器(40)实施所述横向引导控制命令(44)。

2.根据权利要求1所述的紧急操纵控制系统(1)，

其中所述纵向引导执行器控制装置(3)还被构造成：在紧急操纵情况的状况下，促使所述至少一个纵向引导执行器(30)独立于所述横向引导控制命令(44)来实施所述纵向引导控制命令(33)；以及

其中所述横向引导执行器控制装置(4)还被构造成：在紧急操纵情况的状况下，促使所述至少一个横向引导执行器(40)独立于所述纵向引导控制命令(33)来实施所述横向引导控制命令(44)。

3.根据权利要求1或2所述的紧急操纵控制系统(1)，

其中在实施所述纵向引导控制命令(33)和所述横向引导控制命令(44)时，在所述纵向引导执行器控制装置(3)和所述横向引导执行器控制装置(4)之间不发生通信，和/或

其中在实施所述纵向引导控制命令(33)和所述横向引导控制命令(44)时，在所述纵向引导执行器(30)和所述横向引导执行器(40)之间不发生通信。

4.根据前述权利要求中任一项所述的紧急操纵控制系统(1)，

其中根据所述交通工具(10)的相应的当前的和/或未来的行驶情况来求取所述紧急操纵轨迹(NT)。

5.根据权利要求4所述的紧急操纵控制系统(1)，

其中所述交通工具(10)的所述当前的和/或未来的行驶情况由至少一个纵向引导参数和/或至少一个横向引导参数限定。

6.根据权利要求5所述的紧急操纵控制系统(1)，其中

所述至少一个纵向引导参数选自以下项：

-行驶路段的当前的和/或未来的摩擦值；

-所述行驶路段的当前的和/或未来的上坡坡度；

-所述行驶路段的当前的和/或未来的下坡坡度；

-当前的交通工具重量；

-所述交通工具的当前的和/或未来的纵向速度，其中当前的所述纵向速度尤其是通过纵向传感器单元(41)而被求取；

-所述交通工具的当前的和/或未来的纵向速度变化，其中当前的所述纵向速度变化尤其是通过纵向传感器单元(41)而被求取；

和/或

其中所述至少一个横向引导参数选自以下项：

-所述交通工具的行驶路段的行车道的当前的和/或未来的曲率；

-所述交通工具的行驶路段的行车道的当前的和/或未来的曲率变化；

-当前和/或未来作用到所述交通工具上的侧向力；

-所述交通工具的当前的和/或未来的横向加速度，其中当前的所述横向加速度尤其是通过横向传感器单元而被求取；

-所述交通工具的当前的和/或未来的横向加速度变化，其中当前的所述横向加速度变化尤其是通过横向传感器单元而被求取；

-所述交通工具的当前的和/或未来的转向角；

-所述交通工具的当前的和/或未来的转向角变化。