[发明专利]用于交通工具的紧急操纵控制系统和紧急操纵控制方法

说明书

本发明的第一方面涉及一种用于交通工具(10)的紧急操纵控制系统(l)，其中该交通工具(10)能够至少以驾驶员控制的运行模式和以高度自动化运行模式或自主运行模式运行，并且该交通工具具有至少一个纵向引导执行器(30)和至少一个横向引导执行器(40)。在此，紧急操纵控制系统(1)具有：路径规划控制装置(2)，被构造成在交通工具(10)的高度自动化运行模式或自主运行模式中求取紧急操纵轨迹；与路径规划控制装置(2)耦联的纵向引导执行器控制装置(3)，被构造成提供从紧急操纵轨迹推导出的纵向引导控制命令(33)，并且在紧急操纵情况的状况下促使至少一个纵向引导执行器(30)实施纵向引导控制命令(33)；以及与路径规划控制装置(2)耦联的横向引导执行器控制装置(4)，被构造成提供从紧急操纵轨迹推导出的横向引导控制命令(44)，并且在紧急操纵情况的状况下促使至少一个横向引导执行器(40)实施横向引导控制命令。

技术领域

本发明涉及用于交通工具的紧急操纵控制系统和紧急操纵控制方法。

背景技术

从现有技术中已知不同的驾驶辅助系统，这些驾驶辅助系统可以接管特定的驾驶任务或者自主地控制交通工具。为了确保高度自动化的驾驶功能的必要的高可用性，已知不同的方案，这些方案通过一个或多个冗余层面实现故障安全性。

在本文中，驾驶辅助系统应当理解为如下的系统，该系统通过以软件和/或硬件的实现方式而被构造成：根据通过一个或多个传感器求取的数据，来干预交通工具的引导或者甚至持续或至少暂时地完全接管控制。

如果在出现故障时不能继续实施相应的驾驶辅助功能，则通常启动使交通工具转换到安全状态中的紧急操纵。

用于紧急制动操纵的已知方案例如规定，在紧急操纵情况的状况下，通过用于纵向引导的控制器来执行经限定的紧急操纵轨迹。然而在实施这种仅纵向引导被控制的紧急操纵时存在的危险在于，尤其是当交通工具恰好处于弯道行驶的开始或结束处时，交通工具侧向地离开行车道。

发明内容

本发明的目的在于，提供用于交通工具的紧急操纵控制系统和紧急操纵控制方法，该紧急操纵控制系统和紧急操纵控制方法至少部分地克服现有技术中的缺点。

该目的通过独立权利要求的特征来实现。在从属权利要求中描述了有利的实施方式。需要指出的是，从属于独立权利要求的权利要求的附加特征可以在没有独立权利要求的特征的情况下，或在仅与独立权利要求的特征的子集相组合的情况下形成自己的且独立于独立权利要求的所有特征的组合的发明，该发明可以作为独立权利要求、分案申请或后续申请的主题。这以同样的方式适用于说明书中所描述的可以形成独立于独立权利要求的特征的发明的技术教导。

本发明的第一方面涉及一种用于交通工具的紧急操纵控制系统，其中该交通工具能够至少以驾驶员控制的运行模式和以高度自动化运行模式或自主运行模式运行，并且该交通工具具有至少一个纵向引导执行器和至少一个横向引导执行器。在此，紧急操纵控制系统具有：

·路径规划控制装置，路径规划控制装置被构造成在交通工具的高度自动化运行模式或自主运行模式中求取紧急操纵轨迹；

·与路径规划控制装置耦联的纵向引导执行器控制装置，纵向引导执行器控制装置被构造成：提供从紧急操纵轨迹推导出的纵向引导控制命令，并且在紧急操纵情况的状况下，促使至少一个纵向引导执行器实施纵向引导控制命令；以及

·与路径规划控制装置耦联的横向引导执行器控制装置，横向引导执行器控制装置被构造成：提供从紧急操纵轨迹推导出的横向引导控制命令，并且在紧急操纵情况的状况下，促使至少一个横向引导执行器实施横向引导控制命令。

本发明的第二方面涉及一种用于交通工具的紧急操纵控制方法，其中该交通工具能够至少以驾驶员控制的运行模式和以高度自动化运行模式或自主运行模式运行，并且该交通工具具有至少一个纵向引导执行器和至少一个横向引导执行器。在此，紧急操纵控制方法包括：