[发明专利]无碰撞地路径引导悬挂在绳索处的负载

权利要求书

1.一种用于起重机的运行方法，所述起重机具有上部负载悬挂点(1)，在所述上部负载悬挂点处经由绳索系统(2)悬挂负载(3)，从而所述负载(3)能够围绕所述上部负载悬挂点(1)摆动，

-其中，所述起重机的控制装置(9)驱控所述起重机的驱动器(4a、4b)，从而根据通过所述控制装置(9)的驱控来移动所述上部负载悬挂点(1)以及利用所述上部负载悬挂点移动所述负载(3)；

-其中，所述控制装置(9)在所述上部负载悬挂点(1)移动时根据所述起重机的状态变量动态地反复得出围绕所述负载(3)的内部安全区域(13)；

-其中，所述状态变量包括所述上部负载悬挂点(1)的至少一个位置(x)、所述上部负载悬挂点(1)的移动速度(v)以及所述负载(3)围绕所述上部负载悬挂点(1)的有效摆长(l)；

-其中，所述控制装置(9)根据由所述控制装置(9)已知的另外信息检查，与所述负载(3)不同的物体(14)是否进入所述内部安全区域(13)中；并且

-其中，一旦所述物体(14)进入所述内部安全区域(13)中，所述控制装置(9)停止所述上部负载悬挂点(1)的移动或者将用于停止所述上部负载悬挂点(1)的移动的消息(M)输出给所述起重机的操作员(12)，否则，保持所述上部负载悬挂点(1)的移动或者不将用于停止所述上部负载悬挂点(1)的移动的所述消息(M)输出给所述起重机的所述操作员(12)。

2.根据权利要求1所述的运行方法，其特征在于，

-所述控制装置(9)根据相应的所述状态变量动态地得出围绕所述内部安全区域(13)的至少一个外部安全区域(18)，

-所述控制装置(9)根据所述另外信息检查，与所述负载(3)不同的所述物体(14)是否进入所述外部安全区域(18)中，并且

-一旦所述物体(14)进入所述外部安全区域(18)中，所述控制装置(9)减小所述上部负载悬挂点(1)的移动速度(v)或者将用于减小所述上部负载悬挂点(1)的移动速度(v)的消息(M’)输出给所述起重机的所述操作员(12)，否则，保持所述上部负载悬挂点(1)的移动速度(v)或者不将用于减小所述上部负载悬挂点(1)的移动速度(v)的所述消息(M’)输出给所述起重机的所述操作员(12)。

3.根据权利要求2所述的运行方法，其特征在于，所述控制装置(9)在手动运行中工作，其中，所述控制装置(9)在手动运行中从所述操作员(12)反复接受用于所述上部负载悬挂点(1)的行进命令(F)，并且至少当没有与所述负载(3)不同的所述物体(14)进入所述外部安全区域(18)中时，所述控制装置(9)分别根据预设的行进命令(F)驱控所述驱动器(4a、4b)。

4.根据权利要求1或2所述的运行方法，其特征在于，所述控制装置(9)在手动运行中工作，其中，所述控制装置(9)在手动运行中从所述操作员(12)反复接受用于所述上部负载悬挂点(1)的行进命令(F)，并且至少当没有与所述负载(3)不同的所述物体(14)进入所述内部安全区域(13)中时，所述控制装置(9)分别根据预设的行进命令(F)驱控所述驱动器(4a、4b)。

5.根据权利要求1或2所述的运行方法，其特征在于，所述控制装置(9)根据所述上部负载悬挂点(1)的瞬时移动速度(v)得出所述上部负载悬挂点(1)的制动距离(s1)，并且所述控制装置(9)在得出所述内部安全区域(13)的范畴中考虑所述上部负载悬挂点(1)的制动距离(s1)以及所述负载(3)围绕所述上部负载悬挂点(1)的摆动运动。

6.根据权利要求5所述的运行方法，其特征在于，所述控制装置(9)基于先前已知的、恒定的加速度(a)得出所述上部负载悬挂点(1)的制动距离(s1)。

7.根据权利要求5所述的运行方法，其特征在于，所述状态变量还包括用于实际摆动运动的特征变量所述控制装置(9)根据用于实际摆动运动的所述特征变量得出实际摆动运动的最大偏转( ) ，并且所述控制装置(9)在得出所述内部安全区域(13)的范畴中考虑摆动运动的得出的所述最大偏转( )。