[发明专利]无碰撞地路径引导悬挂在绳索处的负载

说明书

本发明涉及一种具有上部负载悬挂点(1)的起重机，在上部负载悬挂点处经由绳索系统(2)悬挂负载(3)，从而负载(3)能够围绕上部负载悬挂点(1)摆动。控制装置(9)驱控起重机的驱动器(4a、4b)，从而根据通过控制装置(9)的驱控移动上部负载悬挂点(1)以及利用上部负载悬挂点移动负载(3)。控制装置(9)在上部负载悬挂点(1)移动时根据起重机的状态变量(x、v、l、ω、vW)动态地反复得出负载(3)周围的内部安全区域(13)。状态变量(x、v、l、ω、vW)包括至少一个上部负载悬挂点(1)的位置(x)、一个上部负载悬挂点(1)的移动速度(v)以及一个负载(3)围绕上部负载悬挂点(1)的有效摆长(l)。控制装置(9)根据由控制装置(9)已知的另外的信息检查与负载(3)不同的物体(14)是否进入内部安全区域(13)中。一旦所述物体(14)进入内部安全区域(13)中，控制装置(9)停止上部负载悬挂点(1)的移动或者输出停止上部负载悬挂点(1)移动的消息(M)给起重机的操作员(12)。否则，控制装置(9)保持上部负载悬挂点(1)的移动或者不输出停止上部负载悬挂点(1)移动的消息(M)给起重机的操作员(12)。

技术领域

本发明基于一种起重机、特别是集装箱起重机的运行方法，该集装箱起重机具有上部负载悬挂点，在该上部负载悬挂点处经由绳索系统悬挂负载，从而负载能够围绕上部负载悬挂点摆动，

-其中，起重机的控制装置驱控起重机的驱动器，使得根据通过控制装置的驱控移动上部负载悬挂点以及利用上部负载悬挂点移动负载。

本发明还基于起重机的控制装置的控制程序，其中，控制程序包括机器代码，机器代码由控制装置实施，其中，通过控制装置执行机器代码，引起控制装置根据这样的运行方法运行起重机。

本发明还基于起重机的控制装置，其中，控制装置利用这样的控制程序被编程，从而通过控制装置执行机器代码引起控制装置根据这样的运行方法运行起重机。

本发明还基于起重机，特别是集装箱起重机，

-其中，起重机具有上部负载悬挂点，在该上部负载悬挂点处经由绳索系统悬挂负载，从而负载能够围绕上部负载悬挂点摆动，

-其中，起重机具有驱动器，借助于驱动器能够移动起重机的上部负载悬挂点以及利用上部负载悬挂点移动负载，

-起重机具有控制装置，该控制装置驱控起重机的驱动器，从而根据通过控制装置的驱控移动上部负载悬挂点以及利用上部负载悬挂点移动负载。

背景技术

在起重机运行中转运负载(例如集装箱)时，转运的负载与障碍物可能发生碰撞。在此，特别的情况是起重机的手动运行。在手动运行时，起重机由起重机驾驶员或者通常情况下由操作员操作。操作员对起重机和由起重机引导的负载负有全责。操作员必须尤其确保负载和其他物体(障碍物)不相撞。这样的起重机的操作员通常被良好训练，并且能够良好估计能够导致碰撞的情况。然而，能发生的是，(没有操作员的直接影响)起重机的控制装置突然触发急刹车(安全停止)。在这种情况下，尽快停止上部负载悬挂点的运动。上部负载悬挂点的制动经由绳索系统作用在负载上。负载由此在一些情况下被置于不期望的、由操作员不能预见的摆动运动中。由于摆动运动，尽管急刹车，也能发生碰撞。

在起重机的自动运行的情况中，当突然急刹车或安全停止被触发时，能够产生类似的问题。

现有技术中对碰撞保护的解决方法是已知的。然而这些解决方法假设负载与上部负载悬挂点刚性连接。在现有技术的解决方法中假设负载不能围绕上部负载悬挂点摆动。在负载的摆动是可行的情况中，在现有技术中解决办法不是已知的。

发明内容

因此，本发明的任务在于，即使当负载围绕上部负载悬挂点的摆动可行时，也可靠地确保碰撞保护。

本申请的任务通过具有本发明的特征的运行方法实现。运行方法的有利设计方案是各个实施例的主题。

根据本发明，前文所讨论类型的运行方法由此被设计，