[发明专利]部件把持装置用支撑装置及车辆用门拆卸装置

说明书

在通过机械手的动作等自动地把持汽车的门等部件之时，可与部件的姿势偏差无关地利用部件把持装置来准确地把持部件。用于支撑在使卡合销(31)与门(3)卡合的状态下把持门(3)的物料装卸装置(21)的浮动单元(20)具有：支撑物料装卸装置(21)的支撑主体部(70)、以能够沿着X方向、Y方向及Z方向的各方向移动的方式对支撑主体部(70)进行支撑的X方向位移机构部(71)、Y方向位移机构部(72)及Z方向位移机构部(73)、以能够将X方向、Y方向及Z方向的各方向作为中心轴方向转动的方式对支撑主体部(70)进行支撑的X轴转动机构部(74)、Y轴转动机构部(75)及Z轴转动机构部(76)。

技术领域

本发明涉及例如用于在拆卸汽车的门等部件之时对安装于机械手的部件把持装置进行支撑的部件把持装置用支撑装置及车辆用门拆卸装置。

背景技术

在汽车的制造工序中，在门被安装于车体上的状态下进行了涂装工序之后，为了对车体、门进行部件的装配等，进行从车体临时拆卸门的门拆卸工序。关于门拆卸工序，以往存在通过机械手的动作来把持安装于车体上的门并将从车体拆下的门移动至预定场所的技术(例如参照专利文献1。)。

专利文献1中公开了包含具备第一臂及第二臂的双臂机械手的门拆卸系统。第一臂及第二臂分别在前端部具有作为用于把持门的部件把持装置的把持夹具。

在专利文献1的门拆卸系统中，通过其中一个臂将门打开，各臂的把持夹具所具有的门把持衬垫与设置于门的内板上的开口部卡合，由此通过双臂机械手的两个臂来把持门。之后，解除门相对于用于将门支撑于车体的铰接部的螺栓连接，通过两个臂的协调动作使由双臂机械手把持的门移动并搬运至预定的场所。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-140023号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，作为汽车的车辆特性，存在门的姿势会根据门的打开角度而三维地变化的情况。作为门的姿势变化的指标，例如以门被安装于车体上的状态为基准，存在车体的后视图中的门的旋转方向(门向左右倾倒的面倾倒的方向)的移动量、车体的侧视图中的门的旋转方向(面旋转的方向)的移动量等。

而且，在通过机械手自动地将门打开的情况下，例如由于存在车体的搬运线上的姿势偏差等，难以将门的打开角度始终保持在相同的角度。即，在机械手的门打开动作中，打开状态的门成为支撑于机械手的部件把持装置的把持对象，由于车体的姿势偏差等，难以将打开状态的门的姿势始终保持为相同的姿势。这样的取决于门的打开角度的门的姿势变化的形态即使在前门与后门之间也存在差异。

这样，在通过机械手来进行门打开动作的结构中，由于门的姿势根据门的打开角度而产生偏差，所以在车体的搬运线上，接受部件把持装置的卡合部的卡合的门的被卡合部的位置也会产生偏差。因此，例如在利用基于通过示教而生成的预定程序来进行预定动作的机械手对门进行把持时，相对于通过机械手的动作而移动到预定位置的部件把持装置的卡合部，门侧的被卡合部的位置有时会发生偏移。

机械手侧的部件把持装置的卡合部与门侧的被卡合部之间的位置发生偏移，有可能成为以下不良状况的原因。即，部件把持装置的卡合部等有可能与门发生干扰，而对门造成损伤。而且，如果部件把持装置非正常地对门进行把持，在门的把持状态下成为会有意外的载荷作用于门的状态。在这样的状态下，例如伴随着解除对于铰接部的螺栓紧固而释放载荷，门有可能与其周围的部件(例如挡泥板、车柱等)发生干扰，从而对这些部件造成损伤等不利影响。

本发明是鉴于上述的问题点而作出的，其目的在于提供一种部件把持装置用支撑装置及车辆用门拆卸装置，能够在通过机械手的动作等自动地把持汽车的门等部件之时，与部件的姿势的偏差无关地利用部件把持装置来准确地把持部件。

用于解决课题的手段