[发明专利]吊离地面控制装置及起重机

权利要求书

1.一种吊离地面控制装置，其特征在于，具备：

臂，以起伏自如的方式构成；

卷扬机，经由钢缆进行起升载荷的提升及下降；

荷重计测机构，对作用于所述臂的荷重进行计测；以及

控制部，对所述臂及所述卷扬机的动作进行控制，并且在使所述卷扬机提升来将起升载荷吊离地面时，基于计测到的荷重的随时间的变化求出所述臂的起伏角度的变化量，并使所述臂仰起以补偿该变化量。

2.如权利要求1所述的吊离地面控制装置，其中，还具备：

姿态计测机构，对所述臂的姿态进行计测，

所述控制部基于计测到的所述臂的姿态的初始值、以及计测到的荷重的初始值，选择所对应的特性表或者传递函数，使用该特性表或者传递函数，根据计测到的荷重的随时间的变化求出所述臂的起伏角度的变化量。

3.如权利要求1或者2所述的吊离地面控制装置，其中，

所述控制部在使所述卷扬机提升来将起升载荷吊离地面时，对所述卷扬机进行控制以使其以定速提升。

4.如权利要求1至3中任一项所述的吊离地面控制装置，其中，

所述控制部在使所述卷扬机提升来将起升载荷吊离地面时，对所述卷扬机的速度进行调整，从而对吊离地面所需的时间进行调整。

5.如权利要求1至4中任一项所述的吊离地面控制装置，其中，

所述控制部在使所述卷扬机提升来将起升载荷吊离地面时，对计测到的荷重的时序数据进行监视，捕捉所述时序数据的最初的极大值并判定为已吊离地面。

6.一种起重机，其特征在于，

具备如权利要求1至5中任一项所述的吊离地面控制装置。