[发明专利]吊离地面控制装置及起重机

说明书

提供能够抑制载荷摆动并且迅速地将起升载荷吊离地面的吊离地面控制装置及起重机。吊离地面控制装置(D)具备臂(14)、卷扬机(13)、荷重计测机构(22)和作为控制部的控制器(40)，该控制部对臂(14)及卷扬机(13)的动作进行控制，并且在使卷扬机(13)提升来将起升载荷吊离地面时，基于计测到的荷重的随时间的变化求出臂(14)的起伏角度的变化量，使臂(14)仰起以补偿变化量。

技术领域

本发明涉及用于抑制从地面吊起起升载荷时的载荷摆动的吊离地面控制装置及起重机。

背景技术

以往，在具备臂的起重机中，在从地面吊起起升载荷时，也就是将起升载荷吊离地面时，由于臂所产生的挠曲引起作业半径增大，造成起升载荷在水平方向上摆动的“载荷摆动”成为问题(参照图1)。

以防止吊离地面时的载荷摆动作为目的，例如，专利文献1所记载的铅直吊离地面控制装置构成为：由发动机转速传感器对发动机的转速进行检测，并将臂的仰起动作校正为与发动机转速相应的值。通过这样的结构，能够还考虑发动机转速的变化来实施准确的吊离地面控制。

在先技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开平8-188379号公报

发明内容

发明所要解决的课题

但是，包含专利文献1在内的以往的吊离地面控制装置并用2个促动器来进行控制，以利用卷扬机提升相当于钢缆伸长的量，并增大臂的起伏角，从而将作业半径保持为一定。因此，存在由于控制变得复杂而吊离地面耗费时间的问题。

本发明的目的在于，提供能够抑制载荷摆动并且迅速地将起升载荷吊离地面的吊离地面控制装置、以及具备吊离地面控制装置的起重机。

用于解决课题的手段

为了达成所述目的，本发明的吊离地面控制装置具备：

臂，以起伏自如的方式构成；

卷扬机，经由钢缆进行起升载荷的提升及下降；

荷重计测机构，对作用于所述臂的荷重进行计测；以及

控制部，对所述臂及所述卷扬机的动作进行控制，并且在使所述卷扬机提升来将起升载荷吊离地面时，基于计测到的荷重的随时间的变化求出所述臂的起伏角度的变化量，使所述臂仰起以补偿该变化量。

本发明的起重机具备上述的吊离地面控制装置。

发明效果

根据本发明，能够抑制载荷摆动并且迅速地将起升载荷吊离地面。

附图说明

图1是关于起升载荷的载荷摆动进行说明的说明图。

图2是移动式起重机的侧视图。

图3是吊离地面控制装置的框图。

图4是吊离地面控制装置的整体的框线图。

图5是吊离地面控制的框线图。

图6是吊离地面控制的流程图。

图7是关于吊离地面判定的方法进行说明的曲线图。

图8是表示荷重-起伏角的关系的曲线图。

具体实施方式

以下，关于本发明所涉及的实施例参照附图进行说明。其中，以下的实施例中记载的结构要素是例示，其主旨不在于将本发明的技术范围仅限定于此。