[发明专利]用于校正作业机械的系统、方法、及装置

权利要求书

1.一种作业机械的校正系统，用于使用外部的测量设备校正包含车身和安装于所述车身的工作装置的作业机械，其中，具备：

姿态传感器，其输出表示所述车身的姿态的姿态数据；

位置传感器，其安装于所述车身；

存储装置，其存储表示车身坐标系中的所述位置传感器的位置的机械数据；

输入装置，其接受校正数据的输入，该校正数据包含所述外部的测量设备测定的所述作业机械中的沿所述作业机械的车宽方向相互分离的至少两个规定的测量点的位置、和所述外部的测量设备测定的所述位置传感器的位置；

处理器，其基于所述至少两个测量点计算车身坐标和外部坐标的方位的偏差，基于所述姿态数据、所述车身坐标和所述外部坐标的方位的偏差、以及所述外部的测量设备测定的所述位置传感器的位置校正表示所述车身坐标系中的所述位置传感器的位置的所述机械数据。

2.如权利要求1所述的系统，其中，

所述处理器基于根据所述校正数据算出的所述位置传感器的位置和所述机械数据表示的所述位置传感器的位置之差，校正所述机械数据。

3.如权利要求1所述的系统，其中，

所述姿态数据包含所述车身的倾侧角。

4.如权利要求1所述的系统，其中，

所述姿态数据包含所述车身的俯仰角。

5.如权利要求1所述的系统，其中，

所述测量点包含于所述工作装置。

6.如权利要求5所述的系统，其中，

所述工作装置包含刃尖，

所述测量点包含在所述刃尖上沿所述作业机械的车宽方向相互分离的至少两个点。

7.如权利要求6所述的系统，其中，

所述至少两个点位于比所述刃尖的左右的端部更靠车宽方向上的内方的位置。

8.如权利要求1所述的系统，其中，

所述测量点包含于所述车身。

9.如权利要求8所述的系统，其中，

所述作业机械还包含履带和驱动履带的链轮，

所述测量点包含于所述链轮。

10.如权利要求1所述的系统，其中，

所述位置传感器包含来自卫星的定位信号的接收机和天线，

所述位置传感器的位置为所述天线的位置。

11.一种作业机械的校正方法，其被处理器执行以使用外部的测量设备校正作业机械，该作业机械包含车身、安装于所述车身的工作装置、输出表示所述车身的姿态的姿态数据的姿态传感器、及安装于所述车身的位置传感器，其中，所述方法具备：

获取所述姿态数据的处理；

获取包含所述外部的测量设备测定的所述作业机械中的沿所述作业机械的车宽方向相互分离的至少两个规定的测量点的位置、和所述外部的测量设备测定的所述位置传感器的位置的校正数据的处理；

基于所述至少两个测量点计算车身坐标和外部坐标的方位的偏差的处理；

基于所述姿态数据、所述车身坐标和所述外部坐标的方位的偏差、以及所述外部的测量设备测定的所述位置传感器的位置校正表示车身坐标系中的所述位置传感器的位置的机械数据的处理。

12.如权利要求11所述的方法，其中，

校正所述机械数据的处理包含：基于根据所述校正数据算出的所述位置传感器的位置和所述机械数据表示的所述位置传感器的位置之差校正所述机械数据的处理。

13.如权利要求11所述的方法，其中，

所述姿态数据包含所述车身的倾侧角。

14.如权利要求11所述的方法，其中，

所述姿态数据包含所述车身的俯仰角。