[发明专利]用于校正作业机械的系统、方法、及装置

说明书

姿态传感器输出表示车身的姿态的姿态数据。位置传感器安装于车身。存储装置存储机械数据。机械数据表示车身坐标系中的位置传感器的位置。输入装置接受校正数据的输入。校正数据包含外部的测量设备测定的作业机械中的规定的测量点的位置和外部的测量设备测定的位置传感器的位置。处理器基于校正数据和姿态数据校正机械数据。

技术领域

本发明涉及用于校正作业机械的系统、方法、及装置。

背景技术

目前，在推土机等作业机械中，利用检测作业机械的位置的技术。例如，在专利文献1中，作业机械具备：车身、工作装置、位置传感器、存储装置、以及控制器。工作装置被安装于车身。位置传感器检测车身的位置。存储装置存储机械数据。机械数据表示车身坐标系中的位置传感器的位置。控制器基于通过位置传感器获取到的位置数据和机械数据计算工作装置的位置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2018－021348号公报

发明内容

发明所要解决的问题

机械数据受到车身的结构零件的公差的影响。因此，在如上述的位置传感器检测的位置的检测精度中，因作业机械的个体而容易产生偏差。另外，由于作业机械的结构零件的磨损，有时位置的检测精度降低。

通过使用全站仪等外部的测量设备校正机械数据，能够提高工作装置的位置的精度。但是，该情况下，由于测量点多，从而校正作业会变得麻烦。

本公开的目的在于简化作业机械的校正作业。

用于解决问题的技术方案

第一方面为用于使用外部的测量设备校正作业机械的系统。作业机械包含车身和安装于车身的工作装置。该系统具备姿态传感器、位置传感器、存储装置、输入装置、以及处理器。姿态传感器输出表示车身的姿态的姿态数据。位置传感器安装于车身。存储装置存储机械数据。机械数据表示车身坐标系中的位置传感器的位置。输入装置接受校正数据的输入。校正数据包含外部的测量设备测定的作业机械中的规定的测量点的位置和外部的测量设备测定的位置传感器的位置。处理器基于校正数据和姿态数据校正机械数据。

第二方面是为了使用外部的测量设备校正作业机械而被处理器执行的方法。作业机械包含车身、工作装置、姿态传感器、以及位置传感器。工作装置安装于车身。姿态传感器输出表示车身的姿态的姿态数据。位置传感器安装于车身。该方法包含以下的处理。第一处理是获取姿态数据。第二处理是获取校正数据。校正数据包含外部的测量设备测定的作业机械中的规定的测量点的位置和外部的测量设备测定的位置传感器的位置。第三处理是基于校正数据和姿态数据校正机械数据。机械数据表示车身坐标系中的位置传感器的位置。

第三方面为用于使用外部的测量设备校正作业机械的装置。作业机械包含车身、工作装置、姿态传感器、以及位置传感器。工作装置安装于车身。姿态传感器输出表示车身的姿态的姿态数据。位置传感器安装于车身。该装置具备输入装置和处理器。输入装置接受校正数据的输入。校正数据包含外部的测量设备测定的作业机械中的规定的测量点的位置和外部的测量设备测定的位置传感器的位置。处理器基于校正数据和姿态数据校正机械数据。机械数据表示车身坐标系中的位置传感器的位置。

发明效果

根据本发明，基于校正数据和姿态数据，校正机械数据。姿态数据由姿态传感器获取。因此，能够削减用于检测车身的姿态的测量点的数量。由此，能够将作业机械的校正作业简化。

附图说明

图1是表示实施方式的作业机械的侧视图。

图2是表示作业机械的控制系统的结构的框图。

图3是示意性地表示作业机械的侧视图。

图4是表示作业机械的俯仰角及倾侧角的图。