[发明专利]作业机械

权利要求书

1.一种作业机械，具备：车身；多关节型的作业装置，其具有动臂、斗杆及作业工具，安装于所述车身；操作装置，其对所述车身及所述作业装置进行操作；位置传感器，其检测所述车身的位置；姿势传感器，其检测所述作业装置的姿势；以及控制装置，其设定目标面，基于来自所述位置传感器及所述姿势传感器的信号，对作为从所述作业工具到所述目标面的距离的作业工具-目标面间距离进行运算，在通过所述操作装置进行所述斗杆的操作且所述作业工具-目标面间距离变为小于规定的距离的情况下，控制所述动臂且执行使所述斗杆减速的减速控制，使得所述作业工具不越过所述目标面而挖掘地面，所述作业机械的特征在于，

所述控制装置基于所设定的所述目标面和来自所述位置传感器及所述姿势传感器的信号，判断进行所述斗杆的操作时是否存在所述作业工具侵入所述目标面的可能性，

所述控制装置在判断成没有所述作业工具侵入所述目标面的可能性的情况下，即使是所述作业工具-目标面间距离小于所述规定的距离的情况下也不执行所述减速控制，

所述控制装置基于所设定的所述目标面和来自所述位置传感器及所述姿势传感器的信号，判断所述作业装置的姿势是否是进行所述斗杆的操作时所述作业工具会侵入所述目标面的侵入姿势，

所述控制装置在判断成所述作业装置的姿势不是所述侵入姿势的情况下，判断成在进行所述斗杆的操作时没有所述作业工具侵入所述目标面的可能性。

2.如权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

所述控制装置基于来自所述姿势传感器的信号，对作为从连结所述动臂与所述斗杆的斗杆销到所述作业工具的距离的销-作业工具间距离进行运算，

所述控制装置基于所设定的所述目标面和来自所述位置传感器及所述姿势传感器的信号，对作为从所述斗杆销到所述目标面的距离的销-目标面间距离进行运算，

所述控制装置基于所述销-作业工具间距离及所述销-目标面间距离，判断所述作业装置的姿势是否是所述侵入姿势。

3.如权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

所述控制装置基于所设定的所述目标面和来自所述位置传感器及所述姿势传感器的信号，对连结斗杆销与所述作业工具的线段和所述目标面所成的角度进行运算，其中所述斗杆销连结所述动臂与所述斗杆，

所述控制装置基于所述线段和所述目标面所成的角度，判断所述作业装置的姿势是否是所述侵入姿势。

4.如权利要求3所述的作业机械，其特征在于，

所述控制装置在判断成所述作业装置的姿势不是所述侵入姿势的情况下，与所述线段和所述目标面所成的角度的变化相应地使所述斗杆的速度变化。

5.如权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

所述控制装置针对所设定的多个所述目标面中的、存在于所述作业工具的作业范围内的目标面且在进行所述斗杆的操作时存在于所述作业工具的行进方向的目标面，判断在进行所述斗杆的操作时是否存在所述作业工具侵入所述目标面的可能性。

6.如权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

所述控制装置在进行所述动臂的下降操作与所述斗杆的操作的复合操作时，即使是所述作业装置的姿势不是所述侵入姿势的情况下，也执行使所述斗杆减速的减速控制。

7.如权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

所述控制装置基于来自所述姿势传感器的信号，对作为从连结所述动臂与所述斗杆的斗杆销到所述作业工具的距离的销-作业工具间距离进行运算，并且基于所设定的所述目标面和来自所述位置传感器及所述姿势传感器的信号，对从作为所述斗杆销到所述目标面的距离的销-目标面间距离进行运算，基于所述销-作业工具间距离及所述销-目标面间距离判断所述作业装置的姿势是否是所述侵入姿势，在判断成所述作业装置的姿势不是所述侵入姿势的情况下，判断成在进行所述斗杆的操作时没有所述作业工具侵入所述目标面的可能性，

或者，基于所设定的所述目标面和来自所述位置传感器及所述姿势传感器的信号，对连结所述斗杆销与所述作业工具的线段和所述目标面所成的角度进行运算，基于所述线段和所述目标面所成的角度，判断所述作业装置的姿势是否是所述侵入姿势，在判断成所述作业装置的姿势不是所述侵入姿势的情况下，判断成在进行所述斗杆的操作时没有所述作业工具侵入所述目标面的可能性，

在基于所述销-作业工具间距离及所述销-目标面间距离判断所述作业装置的姿势是否是所述侵入姿势且判断成所述作业装置的姿势是所述侵入姿势，并且基于所述线段和所述目标面所成的角度判断所述作业装置的姿势是否是所述侵入姿势且判断成所述作业装置的姿势是所述侵入姿势的情况下，判断成在进行所述斗杆的操作时存在所述作业工具侵入所述目标面的可能性。