[发明专利]作业机械

说明书

作业机械具备：作业装置，其具有动臂、斗杆及作业工具；和控制装置，其设定目标面，基于来自位置传感器及姿势传感器的信号，对作业工具‑目标面间距离进行运算，在进行斗杆的操作且作业工具‑目标面间距离变为小于规定的距离的情况下，控制动臂且执行使斗杆减速的减速控制，使得作业工具不越过目标面而挖掘地面。控制装置基于所设定的目标面和来自位置传感器及姿势传感器的信号，判断在进行斗杆的操作时是否存在作业工具侵入目标面的可能性，在判断成没有作业工具侵入目标面的可能性的情况下，即使是作业工具‑目标面间距离小于规定的距离的情况下也不执行减速控制。

技术领域

本发明涉及作业机械。

背景技术

在液压挖掘机等作业机械中，已知具备辅助操作员对前作业装置的操作的机械控制(以下适当记为MC)功能的作业机械(参照专利文献1)。在专利文献1中，记载了设定铲斗的前端的可动作区域的区域设定机构、和进行减速控制的区域限制挖掘控制装置，在减速控制中，基于前作业装置的位置及姿势，当从设定区域边界(目标面)到铲斗的前端的距离变为小于规定的阈值时，降低斗杆的移动速度。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平8-311918号公报

发明内容

在专利文献1所记载的技术中，在从目标面到铲斗的前端的距离小于规定的阈值的情况下，在没设想到铲斗侵入目标面时也降低斗杆的移动速度，因此有基于作业机械进行的作业的效率降低之忧。

本发明的目的在于提高基于作业机械进行的作业的效率。

本发明的一个方案的作业机械具备：车身；多关节型的作业装置，其具有动臂、斗杆及作业工具，安装于车身；操作装置，其对车身及作业装置进行操作；位置传感器，其检测车身的位置；姿势传感器，其检测作业装置的姿势；以及控制装置，其设定目标面，基于来自位置传感器及姿势传感器的信号，对作为从作业工具到目标面的距离的作业工具-目标面间距离进行运算，在通过操作装置进行斗杆的操作且作业工具-目标面间距离变为小于规定的距离的情况下，控制动臂且执行使斗杆减速的减速控制，以使得作业工具不越过目标面而挖掘地面。控制装置基于所设定的目标面和来自位置传感器及姿势传感器的信号，判断在进行斗杆的操作时是否存在作业工具侵入目标面的可能性，在判断成没有作业工具侵入目标面的可能性的情况下，即使是作业工具-目标面间距离小于规定的距离的情况下也不执行减速控制。

发明效果

根据本发明，能够提高基于作业机械进行的作业的效率。

附图说明

图1是液压挖掘机的侧视图。

图2是将液压挖掘机的控制器与液压驱动装置一起示出的图。

图3是图2所示的液压单元的详情图。

图4是表示图1的液压挖掘机中的坐标系的图。

图5是表示液压挖掘机的控制系统的结构的图。

图6是显示装置的显示画面的一例的图。

图7是控制器的功能框图。

图8是示出表示作业装置与目标面的位置关系的各种数据的图。

图9是表示铲斗的前端如修正后的目标速度矢量Vca那样被控制时的铲斗的前端的轨迹的一例的图。

图10是表示通过第1实施方式的控制器执行的斗杆收回用的介入解除标志Fc(n)的设定处理的内容的流程图。

图11是表示通过第1实施方式的控制器执行的斗杆放出用的介入解除标志Fd(n)的设定处理的内容的流程图。