[发明专利]液压挖掘机

说明书

液压挖掘机具备：控制阀单元，其控制从液压泵向多个液压执行机构供给的液压油的流动；多个操作杆装置，其以先导泵的排出压力为初压而输出驱动所述控制阀单元的先导压；电磁阀单元，其构成为包括设于所述多个操作杆装置与所述控制阀单元之间的多个电磁减压阀；和控制器，其基于所述多个姿势传感器的信号来运算所述多个液压执行机构的限制速度并控制所述电磁减压阀的开度，在该液压挖掘机中，在从所述操作杆装置输出动臂抬升操作信号的期间内，以针对斗杆回收及斗杆放出使所述电磁减压阀的开度大于基于所述限制速度的开度的方式进行控制。

技术领域

本发明涉及具备所谓的机械控制(machine control)功能的液压挖掘机。

背景技术

在液压挖掘机中，存在具备辅助操作员对作业装置的操作的机械控制(以下适当记载为MC)功能的液压挖掘机。作为MC功能，其代表例是区域限制控制，即，例如通过介入操作员的挖掘操作来例如强制性地控制动臂液压缸，以使铲斗的齿尖不会进入比挖掘目标面靠下侧的区域。

关于区域限制控制，专利文献1中公开了一种在作业装置接近挖掘目标面的情况下对朝向挖掘目标面的方向上的作业装置的目标速度矢量进行减速修正的系统。但是，在区域限制控制中，由于随着作业装置向挖掘目标面靠近而减小作业装置朝向挖掘目标面的速度分量，所以无法进行压实作业。

相对于此，专利文献2中公开了一种系统，当基于操作员的操作判定为满足压实条件时，减弱挖掘目标面附近的作业装置的动臂下降动作的速度限制，即使在区域限制控制中也能压实挖掘目标面。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公布第95/30059号

专利文献2：日本专利第6062115号公报

发明内容

MC功能通过以下方式实现：根据状况利用电磁减压阀降低从操作杆装置对控制动臂液压缸等作业装置的液压执行机构的动作的流量控制阀输入的先导压。而且，在MC功能下，从防止越过目标挖掘面进行挖掘的观点来看，为了抑制作业装置的急剧动作而将电磁减压阀的待机过程中的开度设定于关闭侧。当容许液压执行机构的快速动作时，电磁减压阀打开。

在专利文献2的系统中，在判定为压实作业的情况下，动臂下降动作的速度限制减弱。但是，压实作业并非仅通过动臂下降动作进行的作业，为了调整压实位置，还与斗杆回收或斗杆放出的动作组合而进行。由于斗杆回收和斗杆放出的动作被限制在挖掘面附近，所以压实位置的调整动作会发生延迟，无法顺利执行压实作业。

本发明的目的在于提供一种液压挖掘机，即使是正在进行机械控制的过程中，也能够在挖掘目标面附近响应良好地进行伴随斗杆回收及斗杆放出的动作的压实作业等作业。

为了达成上述目的，本发明的液压挖掘机具备：多关节型的作业装置，其构成为包括动臂及斗杆；作业装置驱动用的多个液压执行机构，其包括驱动所述动臂的动臂液压缸；多个姿势传感器，其检测所述作业装置的姿势；液压泵，其排出用于驱动所述多个液压执行机构的液压油；控制阀单元，其控制从所述液压泵向所述多个液压执行机构供给的液压油的流动；多个操作杆装置，其以先导泵的排出压力为初压而输出驱动所述控制阀单元的先导压；电磁阀单元，其构成为包括设于所述多个操作杆装置与所述控制阀单元之间的多个电磁减压阀；和控制器，其基于所述多个姿势传感器的信号来运算所述多个液压执行机构的限制速度，并基于所述限制速度来控制所述电磁减压阀的开度，以避免越过挖掘目标面挖掘地面，该液压挖掘机的特征在于，在从所述操作杆装置输出动臂抬升操作信号的期间内，所述控制器以使所述电磁阀单元中包括的与斗杆回收及斗杆放出的动作对应的电磁减压阀的开度大于基于所述限制速度的开度的方式进行控制。

发明效果

根据本发明，即使是正在进行机械控制的过程中，也能够在挖掘目标面附近响应良好地进行伴随斗杆回收及斗杆放出的动作的压实作业等作业。

附图说明