[发明专利]作业机械

权利要求书

1.一种作业机械，具备：

作业装置，其具有动臂、斗杆及铲斗；

操作装置，其用于操作所述作业装置；和

控制器，其能够利用挖掘作业控制及平整作业控制来控制所述作业装置，所述挖掘作业控制以使所述铲斗的齿尖沿着规定的目标面移动的方式控制所述作业装置，所述平整作业控制以一边保持所述铲斗相对于所述目标面的姿势一边使所述铲斗沿着所述目标面移动的方式控制所述作业装置，

所述作业机械的特征在于，

所述控制器基于所述作业装置的姿势数据及尺寸数据、和所述目标面的位置数据，来运算从所述斗杆的前端到所述目标面的距离即斗杆前端偏差，

当运算出的所述斗杆前端偏差为阈值以下时、且没有针对所述操作装置的铲斗操作的输入时、且有针对所述操作装置的斗杆操作的输入时，所述控制器执行所述平整作业控制，其中所述阈值是从所述斗杆的前端到所述铲斗的齿尖的距离，

当运算出的所述斗杆前端偏差大于所述阈值时、或有针对所述操作装置的铲斗操作的输入时、或没有针对所述操作装置的斗杆操作的输入时，所述控制器执行所述挖掘作业控制。

2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

所述控制器在所述平整作业控制的开始时间点运算作为所述铲斗在相对于所述目标面垂直的方向上的尺寸的铲斗高度，该铲斗高度能够根据所述铲斗相对于所述目标面的姿势的变化而变化，

所述控制器基于从所述斗杆前端偏差减去运算出的所述铲斗高度而得到的偏移偏差、所述作业装置的姿势数据及尺寸数据、和所述操作装置的操作量数据，来运算所述平整作业控制中的与所述作业装置相关的目标速度。

3.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

在所述平整作业控制时保持的所述铲斗相对于所述目标面的姿势是运算出的所述斗杆前端偏差为所述阈值以下时、且没有针对所述操作装置的铲斗操作的输入时、且输入了针对所述操作装置的斗杆操作时的所述铲斗的姿势。

4.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

还具备能够切换至允许位置和禁止位置中任一位置的开关，该允许位置是允许所述控制器执行所述平整作业控制的位置，该禁止位置是禁止执行所述平整作业控制的位置，

在所述开关被切换到所述允许位置时、且运算出的所述斗杆前端偏差为所述阈值以下时、且没有针对所述操作装置的铲斗操作的输入时、且有针对所述操作装置的斗杆操作的输入时，所述控制器执行所述平整作业控制，

在所述开关被切换到所述禁止位置时、或运算出的所述斗杆前端偏差大于所述阈值时、或有针对所述操作装置的铲斗操作的输入时、或没有针对所述操作装置的斗杆操作的输入时，所述控制器执行所述挖掘作业控制。

5.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

所述控制器基于与所述斗杆相关的目标速度是否大于规定阈值来判定有无针对所述操作装置的所述斗杆操作的输入。