[发明专利]作业机械

说明书

液压挖掘机具备控制器，该控制器能够利用使铲斗的齿尖沿着规定的目标面移动的挖掘作业控制、和一边保持铲斗相对于目标面的姿势一边使铲斗沿着目标面移动的平整作业控制来控制作业装置，在液压挖掘机中，控制器基于作业装置的姿势数据及尺寸数据、和目标面的位置数据来运算从斗杆的前端到目标面的距离即斗杆前端偏差Dva，当运算出的斗杆前端偏差为规定阈值dv1以下时、且没有针对操作杆的铲斗操作的输入时、且有针对操作杆的斗杆操作的输入时执行平整作业控制，除此以外时执行挖掘作业控制。

技术领域

发明涉及液压挖掘机等作业机械。

背景技术

已知一种控制系统，其在使用具备包括动臂、斗杆及铲斗的前作业装置的液压挖掘机(作业机械)进行施工时，使用预先准备的目标面的三维设计数据修正操作员操作而使前作业装置动作，以使铲斗沿着设计图中规定的目标面(设计面)移动，从而半自动地进行挖掘成形作业。

挖掘成形作业中存在以下作业：(1)“挖掘作业”，通过使动臂及斗杆的各缸自动协调动作而使铲斗齿尖沿着目标面移动，从而刮削地形；和(2)“平整作业”，以在保持铲斗底面相对于目标面大致平行的状态的同时使铲斗底面沿着目标面移动的方式，使铲斗、动臂及斗杆的各缸自动协调动作从而对地形进行形状整理。

另外，还存在“复位作业”，即，在一次挖掘成形作业完成之后，不使铲斗沿着目标面移动，根据操作员的操作取得下一次挖掘成形作业的开始姿势。

作为例子而列举专利文献1。

在专利文献1记载的作业机械(工程机械)中进行平整作业，即，基于从铲斗到目标面的最短距离、斗杆操作和铲斗操作，以使铲斗相对于目标面的姿势恒定的方式使斗杆和动臂自动协调动作，使铲斗底面沿着目标面移动。

具体而言，在由操作员进行了斗杆操作的情况下视为操作员打算进行平整作业，使铲斗液压缸、动臂液压缸和斗杆液压缸自动协调动作，进行自动地保持铲斗底面相对于目标面平行的状态的铲斗自动动作，并同时使铲斗沿着目标面移动，以执行平整作业。由此，操作员能够仅通过斗杆操作简单地进行平整作业。

但是，在由操作员进行铲斗操作的情况下、或从铲斗到目标面的最短距离比规定阈值(D1)大的情况下，不进行用于平整作业的自动保持铲斗姿势的铲斗自动动作。即，在操作员想要通过自己的操作来调整铲斗姿势的情况下、和使铲斗离开目标面进行复位作业的情况下，铲斗不会自动动作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公布第2017/086488号

发明内容

然而，在专利文献1所记载的作业机械中，根据复位作业完成时的铲斗的姿势，当向之后的平整作业转移时，有可能会损害作业效率或操作性。

在进行平整作业的情况下，通常铲斗的姿势如图12的(a)所示成为铲斗底面相对于目标面接近平行的姿势。另一方面，在复位作业时不太关注铲斗的姿势。因此，当复位作业结束时，有时会取得例如如图12的(b)所示连结铲斗转动轴与铲斗齿尖的线相对于目标面垂直的姿势。

在以图12的(b)所示的姿势结束复位作业的情况下，如图13的(a)及图13的(b)所示，操作员在复位作业之后调整铲斗姿势，在使铲斗底面相对于目标面接近平行之后转移到平整作业。此时，由于铲斗姿势变化，所以作为铲斗与目标面之间的最短距离的偏差而产生d1thr。

在将能够进行铲斗自动动作的铲斗与目标面之间的最短距离的阈值D1设为小于d1thr的情况下(例如D1＝0)，即使在图13的(b)的状态下输入斗杆操作，铲斗自动动作也不会启动。因此，需要在向平整作业转移之前进行动臂下降操作，使齿尖再次靠近目标面从而使铲斗与目标面之间的最短距离小于D1。也就是说，在使铲斗底面平行于目标面之后进行的无用的动臂下降操作会损害作业效率。