[发明专利]摄像机参数的标定方法、图像处理方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种摄像机参数的标定方法，其特征在于，所述摄像机搭载于无人机，所述摄像机包括机身和镜头，所述方法包括：

获取所述无人机沿预设航线移动的过程中所述摄像机采集的多个图像；

利用所述多个图像计算得到所述摄像机的标定参数，所述摄像机的标定参数包括所述摄像机的内参数和/或畸变参数；

将所述摄像机的标定参数传输给所述摄像机，以使得所述摄像机将所述摄像机的标定参数与所述摄像机的镜头标识进行关联存储。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个图像包括第一图像和第二图像，所述第一图像和所述第二图像对应的所述摄像机的感光元件的朝向不同；或者，所述第一图像和所述第二图像对应的所述摄像机的主光轴朝向不同；或者所述第一图像和所述第二图像对应的所述摄像机的高度不同。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设航线为弯折航线、井字型航线或者环绕航线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像机采集所述多个图像时的拍摄参数满足预设拍摄参数要求，所述预设拍摄参数要求包括：

所述摄像机的对焦距离大于或等于预设距离阈值；

所述摄像机的焦距不变；或者

所述摄像机的快门速度大于或等于预设速度阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个图像是所述摄像机利用全局快门或者机械快门采集得到的。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像机采集所述多个图像时的拍摄场景满足预设拍摄场景要求，所述预设拍摄场景要求包括：

所述拍摄场景的光照参数满足预设光照参数要求；或者

所述拍摄场景的高程参数满足预设高程参数要求。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个图像的数量大于预设数量阈值。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像机的镜头可更换。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述摄像机的标定参数传输给所述摄像机之前，还包括：

检验所述标定参数的精度是否满足使用要求；

所述将所述摄像机的标定参数传输给所述摄像机，包括：

若所述摄像机的标定参数的精度满足使用要求，则将所述摄像机的标定参数传输给所述摄像机。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述摄像机的标定参数的精度不满足使用要求，则输出提示信息，所述提示信息用于提示用户重新标定。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述多个图像中的至少一个图像中包括目标点对应的像素点，所述目标点的实际三维位置已知；

所述检验所述标定参数的精度是否满足使用要求，包括：

利用所述目标点的实际三维位置和所述目标点对应的像素点的像素位置检验所述标定参数的精度是否满足使用要求。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像机的标定参数与所述摄像机的镜头标识以关系列表的形式关联存储。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像机的标定参数与所述摄像机的镜头标识关联存储于所述机身的存储空间。

14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述镜头标识包括所述镜头的SN码。

15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述摄像机的标定参数传输给所述摄像机，包括：

将所述摄像机的标定参数传输给所述无人机的控制装置，以使得所述无人机的控制装置将所述摄像机的标定参数传输给所述摄像机。