[发明专利]摄像机参数的标定方法、图像处理方法、装置及存储介质

说明书

一种摄像机参数的标定方法、图像处理方法、装置及存储介质，该方法包括：获取所述无人机沿预设航线移动的过程中所述摄像机采集的多个图像(S101)；利用所述多个图像计算得到所述摄像机的标定参数，所述摄像机的标定参数包括所述摄像机的内参数和/或畸变参数(S102)；将所述摄像机的标定参数传输给所述摄像机，以使得所述摄像机将所述摄像机的标定参数与所述摄像机的镜头标识进行关联存储(S103)。

技术领域

本申请涉及摄像机标定技术领域，尤其涉及一种摄像机参数的标定方法、图像处理方法、装置及存储介质。

背景技术

立体视觉及三维重建相关领域中需要对摄像机成像的过程进行数学建模，以建立空间中的三维点与图像上的二维点之间的映射关系。摄像机标定可用于计算数学建模过程中所需的参数，包括摄像机的内参数、外参数或畸变参数。

现有的摄像机标定通常采用预标定方法，也即在特定的标定环境(通常布置在室内，在固定位置设置有标定板)中用摄像机对标定环境拍摄一定数量的图像，利用这些图像进行标定。但是，标定环境与应用环境差别大，利用标定环境下拍摄的图像计算得到的标定参数会有误差；此外，如果摄像机的镜头为可更换镜头，镜头更换会导致标定参数有较大变化，从而不能用统一的标定参数适用所有的镜头，对新的镜头进行重新标定需要返厂。

发明内容

基于此，本申请提供一种摄像机参数的标定方法、图像处理方法、装置及存储介质。

第一方面，本申请提供一种摄像机参数的标定方法，所述摄像机搭载于无人机，所述摄像机包括机身和镜头，所述方法包括：

获取所述无人机沿预设航线移动的过程中所述摄像机采集的多个图像；

利用所述多个图像计算得到所述摄像机的标定参数，所述摄像机的标定参数包括所述摄像机的内参数和/或畸变参数；

将所述摄像机的标定参数传输给所述摄像机，以使得所述摄像机将所述摄像机的标定参数与所述摄像机的镜头标识进行关联存储。

第二方面，本申请提供一种图像处理方法，用于处理摄像机采集的图像，所述摄像机包括机身和镜头，所述方法包括：

根据所述摄像机的镜头标识，确定所述镜头标识对应的所述摄像机的标定参数，所述摄像机的标定参数包括所述摄像机的内参数和/或畸变参数；

获取所述摄像机所采集的图像；

将所述摄像机的标定参数与所述摄像机所采集的图像进行关联存储。

第三方面，本申请提供一种摄像机参数的标定装置，所述摄像机搭载于无人机，所述摄像机包括机身和镜头，所述装置包括：存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

获取所述无人机沿预设航线移动的过程中所述摄像机采集的多个图像；

利用所述多个图像计算得到所述摄像机的标定参数，所述摄像机的标定参数包括所述摄像机的内参数和/或畸变参数；

将所述摄像机的标定参数传输给所述摄像机，以使得所述摄像机将所述摄像机的标定参数与所述摄像机的镜头标识进行关联存储。

第四方面，本申请提供一种图像处理装置，用于处理摄像机采集的图像，所述摄像机包括机身和镜头，所述装置包括：存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：