[发明专利]数据处理方法、控制设备及存储介质

权利要求书

1.一种数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取采样点的三维数据，所述采样点的三维数据是在可移动平台运动过程中，通过所述可移动平台搭载的点云传感器采集得到的；

获取采集所述采样点时所述可移动平台和/或所述点云传感器的第一位姿数据；

根据所述采样点的三维数据和所述第一位姿数据，将所述采样点投影在观测平面上；

根据投影到所述观测平面上的采样点生成点云画面，所述点云画面用于在所述可移动平台的用户设备上展示。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述采样点的三维数据和所述第一位姿数据，将所述采样点投影在观测平面上，包括：

根据所述第一位姿数据，确定所述观测平面；

根据所述三维数据将所述采样点投影至所述观测平面上。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取采样点的三维数据，包括：

控制所述点云传感器采集目标场景中采样点的测量数据，所述测量数据包括所述采样点相对所述点云传感器之间的距离和/或方位数据；

根据所述测量数据，确定所述采样点的在预设坐标系下的三维位置数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设坐标系为地理坐标系或者所述可移动平台的机身坐标系。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述测量数据，确定所述采样点的在预设坐标系下的三维位置数据，包括：

获取采集所述采样点时所述可移动平台和/或所述点云传感器在所述地理坐标系的第一位姿数据；

根据所述测量数据和在所述地理坐标系的第一位姿数据，确定所述采样点的在所述地理坐标系下的三维位置数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，生成的所述点云画面中包括一个或者多个所述采样点的投影。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取投影在所述观测平面的所述采样点的颜色信息；

所述根据投影到所述观测平面上的采样点生成点云画面，包括：

根据所述观测平面上的采样点的颜色信息生成所述点云画面。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述可移动平台还搭载可见光传感器，所述采样点的颜色信息是基于所述可见光传感器的采集所述目标场景形成的可见光成像确定的。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述可见光成像中确定与所述采样点对应同一物点的像素点，根据所述像素点的像素值确定所述采样点的所述颜色信息。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述可见光传感器与所述点云传感器固定连接。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述可见光传感器与所述点云传感器固定连接，且通过云台结构搭载于所述可移动平台。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于用户在所述用户设备上的标记操作，获取用户在所述点云画面上的标记的位置信息和内容信息；

根据所述标记的位置信息，在目标场景的三维模型中确定与所述标记的位置信息相对应的目标采样点；

将所述内容信息与所述目标采样点关联存储。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述内容信息包括以下信息中的一种或者多种：任务信息、类型信息、状态信息。

14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述目标采样点为所述三维模型中的一个或者多个采样点。