[发明专利]数据处理方法、控制设备及存储介质

说明书

一种数据处理方法、控制设备及存储介质，该方法包括：获取采样点的三维数据，所述采样点的三维数据是在可移动平台运动过程中通过所述可移动平台搭载的点云传感器采集得到的(S101)；获取采集所述采样点时所述可移动平台和/或所述点云传感器的第一位姿数据(S102)；根据所述采样点的三维数据和所述第一位姿数据，将所述采样点投影在观测平面上(S103)；根据投影到所述观测平面上的采样点生成点云画面，所述点云画面用于在所述可移动平台的用户设备上展示(S104)。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种数据处理方法、控制设备及存储介质。

背景技术

随着无人机技术和激光雷达的发展，机载激光雷采集点云数据已经成为各领域地图获取、物体测量的重要基础手段。

现有机载激光雷达系统多数为采集数据后经过高性能计算机处理后生成三维点云数据、模型，在此基础上再做目标标记、识别、测量。上述数据处理的方式是根据用户在显示器上拖动模型的基础上做目标标记、识别、测量的，难以实时反映无人机或激光雷达的位姿变动时当前采集的变化，也难以实时监控采集过程。

发明内容

基于此，本申请提供一种数据处理方法、控制设备及存储介质。

第一方面，本申请提供一种数据处理方法，包括：

获取采样点的三维数据，所述采样点的三维数据是在可移动平台运动过程中，通过所述可移动平台搭载的点云传感器采集得到的；

获取采集所述采样点时所述可移动平台和/或所述点云传感器的第一位姿数据；

根据所述采样点的三维数据和所述第一位姿数据，将所述采样点投影在观测平面上；

根据投影到所述观测平面上的采样点生成点云画面，所述点云画面用于在所述可移动平台的用户设备上展示。

第二方面，本申请提供一种数据处理方法，包括：

获取目标场景的三维模型的采样点的三维数据；

获取可移动平台和/或所述可移动平台搭载的点云传感器的相对于所述目标场景的第二位姿数据；

根据所述采样点的三维数据和所述第二位姿数据，将所述采样点投影在观测平面上；

根据投影到所述观测平面上的采样点生成点云画面，所述点云画面用于在所述可移动平台的用户设备上展示。

第三方面，本申请提供一种数据处理方法，包括：

控制可移动平台的点云传感器采集目标场景中采样点的测量数据，所述测量数据包括所述采样点相对所述点云传感器之间的距离和/或方位数据；

获取采集所述采样点时所述可移动平台和/或所述点云传感器的在所述地理坐标系的第一位姿数据；

根据所述测量数据和在所述地理坐标系的第一位姿数据，确定所述采样点的在所述地理坐标系下的三维数据；

其中，所述采样点的三维数据用于投影在与所述位姿数据相应的观测平面上，并生成在所述可移动平台的用户设备展示的点云画面。

第四方面，本申请提供一种控制设备，所述控制设备包括：存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

获取采样点的三维数据，所述采样点的三维数据是在可移动平台运动过程中，通过所述可移动平台搭载的点云传感器采集得到的；

获取采集所述采样点时所述可移动平台和/或所述点云传感器的第一位姿数据；