[发明专利]物体追踪装置以及物体追踪方法

权利要求书

1.一种物体追踪装置，使用通过设置于追踪对象区域的上方的鱼眼相机得到的鱼眼图像，来追踪在所述追踪对象区域内存在的物体，其特征在于，具有：

存储单元，按鱼眼图像上的每个位置或者区域，预先存储与帧之间的所述物体的移动量相关的基准；

决定单元，基于第1帧图像中的所述物体的位置、以及与所述第1帧图像中的所述物体的位置对应的所述移动量相关的基准，来决定作为所述第1帧图像之后的图像的第2帧图像中的搜索领域的位置；以及

搜索单元，通过从所述第2帧图像的所述搜索领域中搜索所述物体，确定所述第2帧图像中的所述物体的位置。

2.根据权利要求1所述的物体追踪装置，其特征在于，

所述存储单元按鱼眼图像上的每个位置或者区域，预先存储与所述搜索领域的尺寸相关的基准，

所述决定单元基于第1帧图像中的所述物体的位置、以及与所述第1帧图像中的所述物体的位置对应的所述尺寸相关的基准，来决定所述第2帧图像中的所述搜索领域的尺寸。

3.一种物体追踪装置，使用通过设置于追踪对象区域的上方的鱼眼相机得到的鱼眼图像，来追踪在所述追踪对象区域内存在的物体，其特征在于，具有：

存储单元，按鱼眼图像上的每个位置或者区域，预先存储与搜索领域的尺寸相关的基准；

决定单元，基于第1帧图像中的所述物体的位置、以及与所述第1帧图像中的所述物体的位置对应的所述尺寸相关的基准，来决定作为所述第1帧图像之后的图像的第2帧图像中的搜索领域的尺寸；以及

搜索单元，通过从所述第2帧图像的所述搜索领域中搜索所述物体，确定所述第2帧图像中的所述物体的位置。

4.根据权利要求2或3所述的物体追踪装置，其特征在于，

所述尺寸的基准被设定成，越靠近鱼眼图像的中心的区域则尺寸变得越大。

5.根据权利要求1或2所述的物体追踪装置，其特征在于，

所述移动量的基准被设定成，越靠近鱼眼图像的中心的区域则移动量变得越大。

6.根据权利要求1、2和5中任一项所述的物体追踪装置，其特征在于，

所述决定单元基于第1帧图像中的所述物体的位置、与所述第1帧图像中的所述物体的位置对应的所述移动量相关的基准、以及所述物体的移动方向，决定所述第2帧图像中的搜索领域的位置。

7.根据权利要求1、2、5和6中任一项所述的物体追踪装置，其特征在于，

所述存储单元按鱼眼图像上的每个位置或者区域，预先存储与图像的失真程度相关的基准，

所述决定单元基于第1帧图像中的所述物体的位置、与所述第1帧图像中的所述物体的位置对应的所述移动量相关的基准、所述物体的移动方向、以及与所述第1帧图像中的所述物体的位置对应的所述失真程度相关的基准，来决定所述第2帧图像中的搜索领域的位置。

8.根据权利要求7所述的物体追踪装置，其特征在于，

所述决定单元基于所述第1帧图像中的所述物体的位置、所述第1帧图像之前的帧图像中的所述物体的位置、以及与所述移动量相关的基准，来决定与所述物体的移动方向相同方向的所述搜索领域的位置，

所述决定单元基于与所述物体的移动方向相同方向的所述搜索领域的位置、以及与所述失真程度相关的基准，来决定与所述物体的移动方向正交的方向的所述搜索领域的位置。

9.一种物体追踪方法，使用通过设置于追踪对象区域的上方的鱼眼相机得到的鱼眼图像，来追踪在所述追踪对象区域内存在的物体，其特征在于，具有：

决定步骤，参照按鱼眼图像上的每个位置或者区域而预先存储与帧之间的所述物体的移动量相关的基准的存储单元，基于第1帧图像中的所述物体的位置、以及与所述第1帧图像中的所述物体的位置对应的所述移动量相关的基准，来决定作为所述第1帧图像之后的图像的第2帧图像中的搜索领域的位置；以及

搜索步骤，通过从所述第2帧图像的所述搜索领域中搜索所述物体，确定所述第2帧图像中的所述物体的位置。