[发明专利]物体追踪装置以及物体追踪方法

说明书

物体追踪装置，具有：存储单元，按鱼眼图像上的每个位置或者区域，预先存储与帧之间的物体的移动量相关的基准；决定单元，基于第1帧图像中的所述物体的位置、以及与所述第1帧图像中的所述物体的位置对应的所述移动量相关的基准，来决定作为所述第1帧图像之后的图像的第2帧图像中的搜索领域的位置；以及搜索单元，通过从所述第2帧图像的所述搜索领域中搜索所述物体，确定所述第2帧图像中的所述物体的位置。

技术领域

本发明涉及使用鱼眼相机的图像来追踪物体的技术。

背景技术

在楼宇自动化(BA)、工厂自动化(FA)的领域中，需要通过图像传感器来自动测量人的“数量”、“位置”、“移动路线”等，对照明、空调等设备进行最佳控制的应用。在这样的用途中，为了取得尽可能宽范围的图像信息，大多利用搭载了鱼眼透镜(鱼眼透镜(Fisheyelens))的超广角相机(称为鱼眼相机、全方位相机、全天球相机等，然而含义均相同。在本说明书中，使用“鱼眼相机”的用语。)。

由鱼眼相机摄影到的图像在很大程度上是失真的。因此，在根据鱼眼相机的图像(以下，称为“鱼眼图像”。)对人体或面部等进行检测或者追踪的情况下，通过预先将鱼眼图像进行平面展开从而修正成失真少的图像之后，施加检测或者追踪处理这样的方法，是一般的方法(参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-39539号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在现有技术中存在如下这样的问题。一个是，通过发生将鱼眼图像进行平面展开这样的前处理，整体的处理成本变大这样的问题。这使得难以进行实时的处理，可能招致设备控制的延迟，并不优选。第二个问题是，存在如下的担忧，即，鱼眼相机的正下方等、恰好存在于平面展开时的边界(图像的接缝)的位置的人或物体的像，因平面展开的处理而大程度地变形，或者像被截断，从而无法准确地进行检测或者追踪。

为了避免这些问题，本发明的发明人们正在研究，对鱼眼图像直接(“不进行平面展开”的意思。)施加追踪处理这样的解决方案。然而，与通常的相机图像相比，在鱼眼图像的情况下，按图像的每个领域而移动量不同，因此追踪变得困难。

本发明是鉴于上述情况而做出的，其目的在于，提供一种从鱼眼图像高速且高精度地追踪物体的技术。

用于解决课题的手段

为了实现上述目的，本发明采用以下的结构。

本发明的第一侧面提供一种物体追踪装置，使用通过设置于追踪对象区域(area)的上方的鱼眼相机得到的鱼眼图像，来追踪在所述追踪对象区域内存在的物体，其特征在于，具有：存储单元，按鱼眼图像上的每个位置或者区域，预先存储与帧之间的所述物体的移动量相关的基准；决定单元，基于第1帧图像中的所述物体的位置、以及与所述第1帧图像中的所述物体的位置对应的所述移动量相关的基准，来决定作为所述第1帧图像之后的图像的第2帧图像中的搜索领域(region)的位置；以及搜索单元，通过从所述第2帧图像的所述搜索领域中搜索所述物体，确定所述第2帧图像中的所述物体的位置。

“鱼眼相机”是搭载了鱼眼透镜的相机，是与通常的相机相比而能够进行超广角下的摄影的相机。全方位相机、全天球相机也是鱼眼相机的一种。鱼眼相机被设置成从追踪对象区域的上方来俯视追踪对象区域即可。典型地，鱼眼相机的光轴被设置成铅垂向下，然而鱼眼相机的光轴也可以相对于铅垂方向而倾斜。