[发明专利]机器人手术系统及其机器人臂推车

说明书

用于支撑机器人臂的手术推车包含基座、联接到所述基座的多个脚轮，以及由所述基座可旋转地支撑的第一杆和第二杆。所述第一杆可操作地联接到第一脚轮并且被配置成在第一方向上旋转以锁定或解锁所述第一脚轮中的一种。所述第二杆联接到第二脚轮并且可操作地联接到所述第一杆，使得所述第一杆在所述第一方向上的旋转引起所述第二杆在第二方向上旋转以锁定或解锁所述第二脚轮中的一种。

技术领域

本发明涉及由于其相对于手持式手术器械的增加的准确度和便利性而用于微创医疗程序中的机器人手术系统。

背景技术

机器人手术系统由于其相对于手持式手术器械的增加的准确度和便利性而用于微创医疗程序中。在这些机器人手术系统中，机器人臂支撑手术器械，手术器械具有通过腕部组合件安装到其上的末端执行器。在操作中，机器人臂移动到患者上方的某一位置，且接着经由手术端口或患者的天然腔道导引手术器械进入小切口中来将末端执行器定位在患者身体内的工作位点。

一些机器人手术系统采用推车来支撑机器人臂，并且允许临床医生将机器人臂移动到手术室内的不同位置。在执行手术程序时，期望的是将推车保持在静止位置。

发明内容

在本公开的一个方面，提供一种用于支撑机器人臂的手术推车，并且所述手术推车包含基座、联接到基座的多个脚轮、由基座可旋转地支撑并且可操作地联接到多个脚轮中的第一脚轮的第一杆，以及由基座可旋转地支撑并且可操作地联接到第二脚轮的第二杆。第一杆被配置成在第一方向上旋转以锁定或解锁第一脚轮中的一种，并且第二杆可操作地联接到第一杆，使得第一杆在第一方向上的旋转引起第二杆在第二方向上旋转以锁定或解锁第二脚轮中的一种。

在一些方面，第二杆在第一方向上的旋转可被配置成引起第一杆在第二方向上旋转以锁定或解锁第一和第二脚轮中的另一种。

在另外的方面，第一和第二杆可彼此平行。

在其它方面，手术推车可另外包含联接到第一杆的第一踏板和联接到第二杆的第二踏板。第一踏板可被配置成在第一方向上旋转第一杆并且进而在第二方向上旋转第二杆。第二踏板可被配置成在第一方向上旋转第二杆并且进而在第二方向上旋转第一杆。

在各方面，第一杆在第一方向上的旋转可解锁第一脚轮并且第二杆在第二方向上的旋转可解锁第二脚轮。第二杆在第一方向上的旋转可锁定第二脚轮并且第一杆在第二方向上的旋转可锁定第一脚轮。

在一些方面，手术推车可另外包含第一连杆，其具有可旋转联接到第一杆的第一曲柄的第一端和可操作地联接到第一脚轮的第二端。第一杆在第一方向上的旋转可经由第一曲柄使第一连杆移动以锁定或解锁第一脚轮中的一种。

在另外的方面，第一杆在第二方向上的旋转可经由第一曲柄使第一连杆移动以锁定或解锁第一脚轮中的另一种。

在其它方面，第一连杆可垂直于第一和第二杆。

在各方面，第一脚轮可具有可操作地联接到其上的曲柄。第一连杆的第二端可以可旋转地联接到第一脚轮的曲柄，使得第一连杆的移动使第一脚轮的曲柄旋转以锁定或解锁第一脚轮中的一种。

在一些方面，第一脚轮可具有不可旋转地联接到第一脚轮的曲柄的锁定杆。锁定杆经由第一脚轮的曲柄的旋转可锁定或解锁第一脚轮中的一种。

在另外的方面，手术推车可另外包含第二连杆，其具有可旋转联接到第一杆的第二曲柄的第一端和可操作地联接到多个脚轮中的第三脚轮的第二端。第一杆在第一方向上的旋转可经由第二曲柄使第二连杆移动以锁定或解锁第三脚轮中的一种。

在其它方面，第一和第二连杆可垂直于第一和第二杆。

在各方面，第三脚轮可具有可操作地联接到其上的曲柄。第二连杆的第二端可以可旋转地联接到第三脚轮的曲柄，使得第二连杆的移动使第三脚轮的曲柄旋转以锁定或解锁第三脚轮中的一种。