[发明专利]汽车用行驶控制系统

说明书

汽车用行驶控制系统(100)包括运算装置(110)及部件控制装置，运算装置(110)根据来自车外信息获取装置的输出，计算用于实现目标运动的行驶用部件的物理运动量，该目标运动是沿着已生成出的行驶路径而行驶时的汽车的目标运动，部件控制装置根据运算装置(110)的运算结果，生成对汽车的行驶用部件的工作进行控制的工作控制信号并输出。而且，驾驶员的驾驶操作信息并行输入运算装置(110)及部件控制装置这两者，在运算装置(110)中，驾驶操作信息反映在目标运动的决定过程中，在部件控制装置中，驾驶操作信息反映在对所述行驶用部件的工作的控制中。

技术领域

这里所公开的技术属于与汽车用行驶控制系统相关的技术领域。

背景技术

到目前为止，已知有一种对搭载于汽车的多个行驶用车载设备进行控制的控制系统。

例如，在专利文献1中，作为车辆行驶控制系统，公开了一种如下的控制系统，该控制系统根据多个车载设备的功能而预先被划分为多个域(domain)，在该多个域中，分别分层化为用于控制车载设备的设备控制部和用于总括设备控制部的域控制部，并且该控制系统包括位于各域控制部的上位且总括各域控制部的总括控制部。

此外，在专利文献1中，设备控制部计算对对应的车载设备的控制量，并将用于实现该控制量的控制信号输出给各车载设备。

专利文献1：日本公开专利公报特开2017－61278号公报

非专利文献1：“汽车用驾驶自动化系统的等级分类及定义”，公益社团法人汽车技术会，2018年2月1日，p19

发明内容

－发明要解决的技术问题－

最近，国家正在推进汽车的驾驶自动化系统的开发。在驾驶自动化系统中有驾驶支援和驾驶自动化，驾驶自动化也被分为“部分驾驶自动化”、“有条件驾驶自动化”、“高度驾驶自动化”、“完全驾驶自动化”的等级(非专利文献1)。

这里，在使汽车的驾驶自动化的情况下，除了固定于上述等级中的任一等级的方式之外，也有时根据车内外的环境的变化、车辆状态的变化、驾驶员的需求等，也就是说，根据驾驶场景，改变自动化的等级。这样一来，例如，在驾驶员在“驾驶支援”下进行驾驶的中途，有时改变为“部分驾驶自动化”、“有条件驾驶自动化”等自动化驾驶。在此情况下，如果在驾驶员非预期的时刻改变汽车的驾驶自动化等级，则驾驶员可能会感到不舒服。

此外，能够设想：在某些驾驶场景下，在自动驾驶的过程中，驾驶员会感到想要进行反映了自己意愿的驾驶。例如，能够设想：在自动驾驶的过程中，为了确认景色或周围的状况，驾驶员会感到想要稍微降低速度，或者会突然感到想要停靠到进入眼帘的设施等。例如，能够设想：在驾驶自动化等级3下，为了应对难以继续进行自动驾驶的情况，驾驶员以能够驾驶的状态坐在座席上的可能性高，如果产生了上述那样需要驾驶的情况，驾驶员就想要操作方向盘、制动器等。在此情况下，如果驾驶员的操作不能反映到汽车的动作中，则对驾驶员来说是不便的。

这里所公开的技术是鉴于上述问题而完成的，其目的在于：在汽车用行驶控制系统中，即便在如驾驶支援或驾驶自动化那样汽车干预驾驶的情况下，也不损害驾驶员的舒适性且实现反映了驾驶员的意愿的控制。

－用以解决技术问题的技术方案－