[发明专利]对齐用于导航的道路信息

说明书

本公开涉及用于对齐来自多个车辆的导航信息的系统和方法。在一个实施方式中，至少一个处理设备可以从第一车辆接收第一导航信息以及从第二车辆接收第二导航信息。第一导航信息和第二导航信息可以与公共道路路段相关联。处理器可以将公共道路路段分成在公共点处连接的第一道路区段和第二道路区段。处理器然后可以通过相对于公共点旋转第一导航信息或第二导航信息的至少部分，来对齐第一导航信息和第二导航信息。处理器可以与公共道路路段相关联地存储经对齐的导航信息，并将经对齐的导航信息传送到车辆以用于沿着公共道路路段导航。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年3月7日提交的美国临时专利申请号62/815,045以及于2019年7月16日提交的美国临时专利申请号62/874,711的优先权权益。上述申请的全部通过引用整体并入本文。

技术领域

本公开总体上涉及自主车辆导航。

背景技术

随着技术的不断进步，能够在道路上导航的完全自主车辆的目标即将出现。自主车辆可能需要考虑各种各样的因素，并且基于那些因素做出适当的决定，以安全和准确地到达意图的目的地。例如，自主车辆可能需要处理和解释可视信息(例如，从相机捕获的信息)、来自雷达或激光雷达的信息，并且也可能使用从其他源(例如，从GPS装置、速度传感器、加速度计、悬架传感器等)获得的信息。同时，为了导航到目的地，自主车辆可能还需要识别其在特定道路(例如，多车道道路中的特定车道)内的定位，与其他车辆并排导航，避开障碍物和行人，观察交通信号和标志，并在适当的交叉路口或交汇处从一条道路行驶到另一条道路。当自主车辆行驶到其目的地时利用(harness)和解释由该车辆收集的大量信息造成了许多设计挑战。自主车辆可能需要分析、访问和/或存储的海量数据(例如，捕获的图像数据、地图数据、GPS数据、传感器数据等)造成了实际上可能限制甚至不利地影响自主导航的挑战。此外，如果自主车辆依靠传统的映射(mapping)技术来导航，那么存储和更新地图所需的海量数据将造成巨大的挑战。

除了收集用于更新地图的数据之外，自主车辆必须能够使用地图进行导航。因此，必须优化地图的大小和细节，以及其构建和传输。此外，自主车辆必须使用地图以及基于车辆周围环境的约束进行导航，以确保其乘客和道路上其他驾驶员和行人的安全。

发明内容

与本公开一致的实施例提供了用于自主车辆导航的系统和方法。所公开的实施例可以使用相机来提供车辆导航特征。例如，与所公开的实施例一致，所公开的系统可以包含一个、两个或更多个监控车辆的环境的相机。所公开的系统可以基于，例如对由一个或多个相机捕获的图像的分析来提供导航响应。所公开的系统还可以提供众包的稀疏地图的构建、以及利用众包的稀疏地图的导航。其他公开的系统可以使用对图像的相关分析来执行定位，上述定位可以对用稀疏地图进行的导航予以补充。导航响应还可以将其他数据考虑在内，包括例如全球定位系统(GPS)数据、传感器数据(例如，来自加速度计、速度传感器、悬架传感器等)和/或其他地图数据。最后，所公开的实施例可以使用舒适性约束和安全性约束来融合来自诸如相机、传感器、地图等多个源的数据，以便在不危及其他驾驶员和行人的情况下优化车辆导航。

在一个实施例中，非暂时性计算机可读介质可以存储指令，当该指令由至少一个处理器执行时，使得该至少一个处理器从第一车辆接收第一导航信息并从第二车辆接收第二导航信息，其中第一导航信息和第二导航信息与公共道路路段相关联。该至少一个处理器还可以将公共道路路段划分为至少第一道路区段和第二道路区段，其中第一道路区段和第二道路区段在公共点处连接，并将第一导航信息与第二导航信息相对于公共道路路段对齐。将第一导航信息与第二导航信息对齐可以包括相对于公共点旋转第一导航信息的至少部分或第二导航信息的至少部分。该至少一个处理器还可以与公共道路路段相关联地存储经对齐的导航信息，并将经对齐的导航信息的至少部分传送到一个或多个车辆以用于沿着公共道路路段导航一个或多个车辆。