[发明专利]医用机器人系统的力觉显示装置以及力觉显示方法

权利要求书

1.一种医用机器人系统的力觉显示装置，其以操作者可感知的方式向操作者显示作用在手术工具以及支持该手术工具的从属装置中的至少一者上的外力，所述医用机器人系统的力觉显示装置的特征在于，设置有：

输入部，在所述手术工具以及所述从属装置中的至少一者中的两个以上的部位处测量到的外力的测量信号被输入给所述输入部；

图像生成部，所述图像生成部基于所述测量信号创建图像信息，所述图像信息与测量到所述外力的部位建立关联并且用于在不同于第一显示区域的第二显示区域将该外力的信息显示为图像，其中，在所述第一显示区域显示与所述手术工具的操作相关的信息；以及

输出部，所述输出部向显示所述图像信息的显示部输出已创建的所述图像信息。

2.根据权利要求1所述的医用机器人系统的力觉显示装置，其特征在于，

所述图像生成部创建所述图像信息，所述图像信息通过作为该外力而显示的所述图像的颜色、形状、以及面积中的至少一个来表现所述外力的值的大小。

3.根据权利要求1或2所述的医用机器人系统的力觉显示装置，其特征在于，

所述从属装置具有多个所述从属装置，

所述图像生成部在所述第二显示区域内针对每个所述从属装置设置子区域，并且将作为所述外力而显示的图像显示在所述子区域的内侧。

4.根据权利要求3所述的医用机器人系统的力觉显示装置，其特征在于，

所述图像生成部创建能够通过所述子区域的形状以及所述子区域的至少一部分的色彩识别多个所述从属装置的所述图像信息。

5.根据权利要求4所述的医用机器人系统的力觉显示装置，其特征在于，

对所述输入部输入种类信息，所述种类信息表示所述从属装置所握持的所述手术工具的种类，

所述图像生成部基于所述种类信息来创建所述图像信息，所述图像信息包含在所述子区域中表示所述手术工具的形状的图像。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的医用机器人系统的力觉显示装置，其特征在于，

在呈棒状延伸的所述从属装置的端部配置所述手术工具，在所述从属装置的该端部的附近设置能够改变所述手术工具的姿势的关节部，

对所述输入部输入的所述测量信号包含：与作用在所述关节部上的力相关的关节测量信号、以及与作用在所述从属装置中的除所述关节部以外的部位上的外力相关的臂测量信号，

所述图像生成部基于所述关节测量信号以及所述臂测量信号来创建所述图像信息，所述图像信息显示与作用在所述关节部上的力相关的信息以及与作用在所述从属装置中的除所述关节部以外的部位上的外力相关的信息。

7.根据权利要求6所述的医用机器人系统的力觉显示装置，其特征在于，

对所述输入部输入的所述测量信号中包含与作用在所述手术工具上的力相关的手术工具测量信号，

所述图像生成部基于所述手术工具测量信号来创建所述图像信息，所述图像信息显示与作用在所述手术工具上的力相关的信息。

8.一种医用机器人系统的力觉显示方法，其以操作者可感知的方式向操作者显示作用在手术工具以及支持该手术工具的从属装置中的至少一者上的外力，所述医用机器人系统的力觉显示方法的特征在于，具有以下步骤：

输入步骤，在所述输入步骤中输入在所述手术工具以及所述从属装置中的至少一者中的两个以上的部位处测量到的外力的测量信号；

图像生成步骤，在所述图像生成步骤中基于所述测量信号创建图像信息，所述图像信息与测量到所述外力的部位建立关联并且用于在不同于第一显示区域的第二显示区域将该外力的信息显示为图像，其中，在所述第一显示区域显示与所述手术工具的操作相关的信息；以及

输出步骤，在所述输出步骤中向显示所述图像信息的显示部输出已创建的所述图像信息。