[发明专利]医用机器人系统的力觉显示装置以及力觉显示方法

说明书

为了提供易于提高医用机器人系统中的操作的准确性和安全性的医用机器人系统的力觉显示装置以及力觉显示方法，医用机器人系统(1)的力觉显示装置(50)以操作者可感知的方式向操作者显示作用在手术工具(14)以及支承该手术工具的从属装置(10A、10B)中的至少一者上的外力，并且该力觉显示装置具备输入部(51)、图像生成部(53)、以及输出部(54)，在所述手术工具以及所述从属装置中的至少一者中的两个以上的部位处测量到的外力的测量信号被输入给所述输入部，所述图像生成部基于测量信号，创建与测量到外力的部位建立关联并且用于在不同于第一显示区域(61)的第二显示区域(63)将该外力的信息显示为图像的图像信息，其中，在所述第一显示区域(61)显示与所述手术工具的操作相关的信息，所述输出部构成为向显示图像信息的显示部(60)输出已创建的图像信息。

相关申请的交叉引用

本国际申请要求2019年3月15在日本专利局提交的日本发明专利申请第2019-048547号的优先权，日本发明专利申请第2019-048547号的全部内容通过引用而并入本文。

技术领域

本公开涉及医用机器人系统的力觉显示装置以及力觉显示方法。

背景技术

近年来，使用用于手术辅助的医用机器人的内窥镜外科手术逐渐普及。在内窥镜外科手术中，使用安装在医用机器人上的腹腔镜、内窥镜、钳子等手术工具。

医生能够远程操作医用机器人的手术工具。此外，还提出了一种能够进行直观操作的医疗机器人的方案。而且，为了提高准确性和安全性，还提出了一种能够进行力觉呈现的医用机器人的方案，其能够将作用在手术工具上的外力传达给操作医用机器人的医生(例如参照专利文献1以及2)。

专利文献1公开了根据医疗用具所受的测量到的应力来从触觉控制器接收触觉反馈的内容，并公开了为了具有针所受到的应力的触感而在显示器上显示测量到的应力等的内容。

专利文献2公开了基于由触觉反馈生成的信息来更新三维触觉表现的内容。另外，在下文中还将三维表记为3D。具体地，记载了当判定为外科器具接触患者的骨骼时，更新患者状态的3D表现，例如3D图示表现和/或3D触觉表现的内容。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特表2005-510289号公报

专利文献2：日本特开2018-158104号公报

发明内容

发明要解决的问题

在力觉的呈现方法是通过带给执行操作的医生的手的触觉来进行呈现的情况下，具有可供正在执行操作的医生直观地把握力觉的优点。但另一方面，即使对触觉所呈现的强度相同，若接受的医生不同则强度的感知也有可能不同，从而有可能缺乏准确性。此外，由于力觉只呈现给执行操作的医生，而不呈现给其他医生等，所以难以确保由第三方实施的实时检查和客观性。

如专利文献1以及2中所公开的技术，在显示器上显示测量到的应力等的方法，换言之显示力觉的方法具有以下优点：比较容易确保如上所述的由第三方实施的实时检查和客观性。然而，由于要将力觉与由内窥镜等拍摄到的影像和/或图像一起显示在面积有限的显示器上，所以有可能难以把握力觉。特别是，若显示多个不同的力觉，则难以把握力觉的情况会变得显著。

本公开的一个方面优选提供一种医用机器人系统的力觉显示装置以及力觉显示方法，其易于提高医用机器人系统中的操作的准确性和安全性。

解决问题的技术方案