[发明专利]螺固装置、螺固不良判定装置及其判定方法以及存储介质

权利要求书

1.一种螺固不良判定装置，其特征在于，包括：

速度获取部，获取螺丝刀的轴向的速度或与所述速度有关的速度特征量；以及

不良判定部，在使所述螺丝刀向螺孔侧移动并将螺杆插入至所述螺孔的暂时落座工序中，基于规定时间点的所述轴向的所述速度或所述速度特征量，来判定螺固是否产生不良。

2.根据权利要求1所述的螺固不良判定装置，其特征在于，所述不良判定部基于规定时间点的所述轴向的所述速度特征量，来判定螺固是否产生不良，

所述速度特征量为螺丝刀的轴向的速度的累计移动平均。

3.根据权利要求1所述的螺固不良判定装置，其特征在于，所述不良判定部基于规定时间点的所述轴向的所述速度特征量，来判定螺固是否产生不良，

所述速度特征量为螺丝刀的轴向的速度的移动平均。

4.根据权利要求1所述的螺固不良判定装置，其特征在于，所述不良判定部基于规定时间点的所述轴向的所述速度特征量，来判定螺固是否产生不良，

所述速度特征量为螺丝刀的轴向的速度的中央值。

5.根据权利要求1所述的螺固不良判定装置，其特征在于，所述不良判定部基于规定时间点的所述轴向的所述速度特征量，来判定螺固是否产生不良，

所述速度特征量为螺丝刀的轴向的速度的标准偏差。

6.根据权利要求1所述的螺固不良判定装置，其特征在于，所述不良判定部基于规定时间点的所述轴向的所述速度，来判定螺固是否产生不良。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的螺固不良判定装置，其特征在于，所述暂时落座工序为直到所述螺杆的座面接触被紧固物为止的工序。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的螺固不良判定装置，其特征在于，所述暂时落座工序进行至给予所述螺丝刀的旋转力矩达到小于所述螺杆的紧固力矩的规定力矩为止。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的螺固不良判定装置，其特征在于，包括：

通知部，若判定为螺固产生不良，则通知在所述螺丝刀的前端不存在所述螺杆的、不良的产生。

10.一种螺固装置，其特征在于，包括：

如权利要求1至9中任一项所述的螺固不良判定装置；

第一马达，对所述螺丝刀给予旋转力矩；以及

第二马达，使所述螺丝刀沿所述轴向移动。

11.根据权利要求10所述的螺固装置，其特征在于，若判定为螺固产生不良，则中止螺固。

12.一种螺固不良判定方法，其特征在于，包含：

速度获取步骤，获取螺丝刀的轴向的速度或与所述速度有关的速度特征量；以及

不良判定步骤，在使所述螺丝刀向螺孔侧移动并将螺杆插入至所述螺孔的暂时落座工序中，基于规定时间点的所述轴向的所述速度或所述速度特征量，来判定螺固是否产生不良。

13.一种控制程序，其特征在于，用于使计算机作为如权利要求1至9中任一项所述的螺固不良判定装置发挥功能，且使计算机作为所述速度获取部及所述不良判定部发挥功能。