[发明专利]螺固装置、螺固不良判定装置及其判定方法以及存储介质

说明书

本发明提供一种技术，可适当地进行螺固的良好与否判定。螺固不良判定装置(10)包括：速度获取部(13)，获取螺丝刀的轴向的速度或与速度有关的速度特征量；以及不良判定部(14)，在暂时落座工序中，基于规定时间点的所述轴向的所述速度或所述速度特征量，判定为螺固产生不良。

技术领域

本发明涉及一种螺固不良判定装置、螺固装置、螺固不良判定方法以及控制程序。

背景技术

以往，已知下述技术，即：在包括沿上下方向的轴移动的电动螺丝刀的、螺固装置中，基于距任意设定的测量开始位置的、测量设定时间内的刀头(bit)的移动距离，来判定是否存在紧固零件(例如参照专利文献1)。

而且，已知下述技术，即：基于刀头到达作为刀头的前端部不抵接于被紧固物或紧固部的位置的判定开始设定点后的、作用于刀头的推力，来判定有无紧固零件(例如参照专利文献2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本公开专利公报“2012-223841号公报(2012年11月15日公开)”

专利文献2：日本公开专利公报“2013-18067号公报(2013年1月31日公开)”

发明内容

发明所要解决的问题

但是，专利文献1所记载的技术中，基于距任意设定的测量开始位置的、测量设定时间内的刀头的移动距离，来判定是否存在紧固零件(螺杆)。为了避免误判定，必须增大有螺杆的情况与无螺杆的情况的移动距离之差。但是，刀头保持的螺杆的前端开始进入螺孔的位置因螺杆的偏差等而无法准确地得知。因此，测量设定时间中，也可能包含螺杆进入螺孔前的、刀头高速移动的时间。因此，专利文献1所记载的技术中，需要将测量设定时间设定得长。于是，有可能是否存在螺杆的判定迟缓，刀头碰撞被紧固物。而且，螺杆越短，越难以判定是否存在螺杆。

而且，作用于刀头的推力的变化容易受到被紧固物及紧固零件的材料特性或公差等外因的影响。专利文献2所记载的技术中有下述问题，即：有可能产生有无紧固零件的误判定。

本发明的一实施例实施例的目的在于提供一种可适当地进行螺固的良好与否判定的技术。

解决问题的技术手段

为了解决所述问题，本发明的一实施例实施例的螺固不良判定装置包括：速度获取部，获取螺丝刀的轴向的速度或与所述速度有关的速度特征量；以及不良判定部，在使所述螺丝刀向螺孔侧移动而将螺杆插入至所述螺孔的暂时落座工序中，基于规定时间点的所述轴向的所述速度或所述速度特征量，来判定螺固是否产生不良。

而且，为了解决所述问题，本发明的一实施例实施例的螺固不良判定方法包含：速度获取步骤，获取螺丝刀的轴向的速度或与所述速度有关的速度特征量；以及不良判定步骤，在使所述螺丝刀向螺孔侧移动而将螺杆插入至所述螺孔的暂时落座工序中，基于规定时间点的所述轴向的所述速度特征量，来判定螺固是否产生不良。

发明的效果

根据本发明的一实施例实施例，可适当地进行螺固的良好与否判定。

附图说明

图1为表示本发明的实施方式的螺固系统的概要的框图。

图2为表示PLC的结构的框图。

图3为表示本实施方式的螺固系统的外观结构的图。

图4为表示暂时落座工序中的Z轴位置的变化量的图。

图5为表示暂时落座工序中的Z轴速度的变化量的图。

图6为示意性地表示暂时落座工序中的Z轴速度的变化量的图。